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AGV調(diào)度系統(tǒng)是什么？

對(duì)AGV調(diào)度系統(tǒng)的定義是：

調(diào)度系統(tǒng)（Dispatching system）：上位控制系統(tǒng)中用于任務(wù)調(diào)度、車輛管理及交通管理的控制軟件。

　　在深入之前，為了便于理解，先闡明基本概念的含義。

　　●　Dispatch（派遣）：指派一個(gè)AGV去執(zhí)行一個(gè)運(yùn)輸任務(wù)。

　　Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV

　　●　Schedule（狹義上的“調(diào)度”）：分配一批運(yùn)輸任務(wù)給一組AGV去執(zhí)行。

　　Scheduling is the process of dispatching a set of AGVs to a batch of transportation jobs

　　The aim of AGV scheduling is to dispatch a set of AGVs to achieve the goals for a batch of pickup/ drop-off (or P/D for short) job

　　●　Route（路徑規(guī)劃）：生成所有被指定 AGV 的路徑使其能完成各自被指派的任務(wù)。在機(jī)器人領(lǐng)域，路徑翻譯為 path ；而在 AGV 領(lǐng)域通常使用 route 表示相似的概念，翻譯為“路線、軌道”，它一般表示固定的不經(jīng)常變動(dòng)的路徑。path 只能用作名詞，route 還可以作為動(dòng)詞，表示“為…指派路徑”。本文我們不糾結(jié)這些微妙的細(xì)節(jié)，統(tǒng)一稱其為路徑。

　　Routing is the process of determining routes for a set of AGVs to fulfill their respective transportation jobs

　　Once the scheduling decision is made, the mission of routing is to find a suitable route for every AGV from its origin to destination based on the current traffic situation

　　單獨(dú)看一個(gè)AGV的工作并不復(fù)雜。例如機(jī)床要加工零件時(shí)通過(guò)更上層的MES控制系統(tǒng)給AGV的調(diào)度系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求命令，后者派遣（dispatch）一臺(tái) AGV 負(fù)責(zé)把原料從倉(cāng)庫(kù)運(yùn)送到機(jī)床。這個(gè)過(guò)程可以被稱為一個(gè)任務(wù)（job），一個(gè)任務(wù)就是在一對(duì)工作地點(diǎn)之間移動(dòng)。在這個(gè)例子中，機(jī)床只提出需求（我要在什么時(shí)間加工什么零件），至于選擇哪個(gè) AGV 運(yùn)送零件原料，AGV 該沿哪條路線運(yùn)動(dòng)，這些都是調(diào)度系統(tǒng)的工作。調(diào)度系統(tǒng)一旦為AGV指定好路徑后，AGV上的車載控制器會(huì)根據(jù)指令完成具體的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)，例如速度保持在多少，遇到路口轉(zhuǎn)向時(shí)輪子怎么轉(zhuǎn)動(dòng)等等。所以在一個(gè)完整的大系統(tǒng)中，AGV調(diào)度系統(tǒng)位于上層控制系統(tǒng)和底層控制系統(tǒng)的中間，其到管家的作用。

　　但是對(duì)于多個(gè)AGV，調(diào)度問(wèn)題就會(huì)變得非常困難，而且AGV數(shù)量越多，難度越大。因此，調(diào)度系統(tǒng)成為AGV行業(yè)的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)

 。而能夠調(diào)度的AGV數(shù)量也成為評(píng)判一個(gè)調(diào)度系統(tǒng)強(qiáng)大與否的重要指標(biāo)。根據(jù)筆者的判斷，雖然目前從事AGV行業(yè)的企業(yè)很多，但是具有自主調(diào)度系統(tǒng)的企業(yè)并不多，而能夠真正把調(diào)度系統(tǒng)優(yōu)化的很好、能夠最高效率地利用AGV系統(tǒng)的企業(yè)更是屈指可數(shù)。當(dāng)然，如果站在AGV廠家的立場(chǎng)，他們并沒(méi)有太大的動(dòng)力把調(diào)度系統(tǒng)做的很高效。因?yàn)樘岣哒{(diào)度效率會(huì)減少AGV的投入量，這意味著賣出的AGV就少了。

　　對(duì)實(shí)際應(yīng)用的AGV調(diào)度系統(tǒng)軟件，它的功能通常是非常豐富的，一般包括：任務(wù)管理、車輛狀態(tài)監(jiān)控、路徑規(guī)劃、地圖編輯、數(shù)據(jù)庫(kù)查詢等。

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