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AGV智能車(chē)的軌跡信息處理控制方法,包括：軌道信息分段擬合、斜率偏移量換算、權(quán)重計(jì)算、決策輸出四個(gè)步驟；軌道信息分段擬合采用最小二乘法進(jìn)行分段擬合,近似成直線處理,提取出斜率和偏移量；斜率和偏移量換算是通過(guò)坐標(biāo)變換將斜率值的變化與角度成線性關(guān)系；權(quán)重計(jì)算是根據(jù)當(dāng)前曲線分段所處的圖像坐標(biāo)位置、結(jié)合分段總數(shù)量,分配以一定的決策權(quán)重；決策輸出是指根據(jù)最終的決策量結(jié)合車(chē)輛的輪距軸距計(jì)算輸出最優(yōu)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角,以指令形式發(fā)送給車(chē)輛VCU控制器,控制器再控制EPS轉(zhuǎn)向。

AGV智能車(chē)的軌跡信息處理控制方法,包括如下步驟：

(1)獲取AGV智能車(chē)在圖像中的軌跡信息,對(duì)所述軌跡信息進(jìn)行分段擬合,得到多組依次連接的線段；

(2)對(duì)于任一組線段,提取該線段的斜率slope以及線段上每個(gè)點(diǎn)相對(duì)圖像Y軸的偏移量,進(jìn)而通過(guò)坐標(biāo)變換計(jì)算每組線段的決策量；

(3)根據(jù)每組線段的決策量通過(guò)衰減求和計(jì)算得到整個(gè)軌跡的決策量,進(jìn)而根據(jù)該決策量結(jié)合車(chē)輛方向盤(pán)角度與轉(zhuǎn)彎半徑關(guān)系,決策出AGV智能車(chē)的轉(zhuǎn)向角度和速度并發(fā)送給VCU,由VCU對(duì)AGV智能車(chē)的行進(jìn)執(zhí)行控制。