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自動導(dǎo)引運載小車(AutomatedGuidedVehicle，簡稱AGV)，指在電磁、視覺、慣性等自動導(dǎo)引系統(tǒng)下，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有各種移載功能的運輸小車，在自動化生產(chǎn)系統(tǒng)、柔性加工裝配系統(tǒng)以及自動化立體倉庫等系統(tǒng)中扮演重要角色。其中，基于視覺導(dǎo)引系統(tǒng)的AGV具有導(dǎo)引路徑設(shè)置變更簡單、導(dǎo)引柔性好等優(yōu)點，成為當(dāng)前主流的發(fā)展方向。

AGV視覺導(dǎo)引系統(tǒng)，包括車載系統(tǒng)和路面標(biāo)識物兩部分。其中，路面標(biāo)識物包括地面上設(shè)置的黑白兩條平行的導(dǎo)引帶、導(dǎo)引帶兩側(cè)設(shè)置的紅色工位字符以及導(dǎo)引帶下間斷鋪設(shè)的射頻識別標(biāo)簽，車載系統(tǒng)包括小車、CCD攝像頭、AGV控制器、射頻識別天線以及射頻識別標(biāo)簽讀寫器等。該AGV視覺導(dǎo)引系統(tǒng)通過CCD攝像頭拍攝地面上設(shè)有的導(dǎo)引帶，經(jīng)圖像處理后將獲得的小車偏離導(dǎo)引帶的信息傳送至AGV控制器，實現(xiàn)對小車行進路徑的控制；通過CCD攝像頭識別紅色工位字符，獲得需要小車停車的工位信息，通過射頻識別天線接收并由射頻識別讀寫器讀取標(biāo)簽信息，獲得小車當(dāng)前的位置信息，進而驅(qū)動控制小車實現(xiàn)停車、轉(zhuǎn)彎等功能。然而，射頻識別標(biāo)簽應(yīng)用于上述AGV視覺導(dǎo)引系統(tǒng)，一方面，需要配合使用射頻識別天線和射頻識別標(biāo)簽讀寫器，增加了小車結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度，且成本較高；另一方面，上述射頻識別標(biāo)簽的信息讀取容易受到金屬物件和電磁波等環(huán)境因素的干擾，導(dǎo)致小車可能出現(xiàn)誤判。