欧美久久免费福利视频_国产尤物网站尤物在线看_久久黄色大片99精品网站亚洲综合社区_欧美日韩一区二区三区伦理_免费?ⅴ片在线观看蜜芽Tⅴ_国产欧美日韩视频在线不卡_囯产片婬乱一级毛片91xXX_影音先锋男人资源av站

現(xiàn)有的AGV避障設(shè)備，多采用光電電路或者超聲波，只能實(shí)現(xiàn)在短距離和小范圍內(nèi)判斷前方是否有障礙物，然后進(jìn)行停車處理的方法，對(duì)于慢速情況，這種避障方案可以滿足需求。但是隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，AGV小車的速度在不斷提升。由于搬運(yùn)的AGV小車有比較大的慣性，當(dāng)檢測(cè)到前方有障礙物就直接停車，可能會(huì)發(fā)生撞擊到前方的物體的情況。并且由于AGV小車一般行駛的路徑不長(zhǎng)，會(huì)對(duì)小車的執(zhí)行效率和時(shí)間產(chǎn)生較大的負(fù)面影響。

1.智能化避障AGV小車系統(tǒng)，其特征在于，包括AGV小車、霍爾電磁傳感器、激光掃描雷達(dá)、激光掃描全局定位傳感器、藍(lán)牙模塊和上位機(jī)；所述霍爾電磁傳感器設(shè)置在AGV小車車體的正面前端下部，所述激光掃描雷達(dá)和激光掃描全局定位傳感器設(shè)置AGV小車車體的上部，所述AGV小車的MCU主控模塊通過藍(lán)牙模塊上位機(jī)通信。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能化避障AGV小車系統(tǒng)，其特征在于，所述智能化避障AGV小車系統(tǒng)還設(shè)有警示燈模塊和聲音報(bào)警模塊，所述警示燈模塊和聲音報(bào)警模塊通過藍(lán)牙模塊與上位機(jī)通信。

3.智能化避障AGV小車系統(tǒng)的避障方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)接收上位機(jī)的設(shè)置信息，設(shè)置AGV小車的目的地、速度、安全距離，并對(duì)行駛路程和時(shí)間清零；

2)通過激光掃描全局定位傳感器系統(tǒng)對(duì)AGV小車進(jìn)行定位，通過霍爾電磁傳感器自動(dòng)導(dǎo)航，并且用激光掃描雷達(dá)對(duì)周圍物體進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，將掃描結(jié)果發(fā)送給上位機(jī)；

3)當(dāng)掃描發(fā)現(xiàn)有物體會(huì)進(jìn)入小車的安全區(qū)域內(nèi)，對(duì)掃描物體的運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行判斷，并根據(jù)判斷的結(jié)果進(jìn)行避障；若物體的運(yùn)動(dòng)速度大于設(shè)置上限，則上位機(jī)控制AGV小車報(bào)錯(cuò)鳴笛并且停車，直至物體離開安全區(qū)域，若物體的運(yùn)動(dòng)速度小于等于設(shè)置上限，則對(duì)AGV小車車速進(jìn)行調(diào)控，使得物體或小車到達(dá)交匯處時(shí)相距等于設(shè)定距離，然后繞過物體；若物體為靜止的障礙物擋小車的行駛路線上，并且在繞行范圍內(nèi)沒有其他障礙物，則小車進(jìn)入繞行模式，此時(shí)，通過上位機(jī)的控制系統(tǒng)記錄離開磁軌道時(shí)的小車偏離軌道的方向，當(dāng)此傳感器再次檢測(cè)到磁軌道時(shí)，進(jìn)入正常模式，繞行時(shí)，通過激光掃描雷達(dá)，使得物體一直在小車的安全距離外。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能化避障AGV小車系統(tǒng)的避障方法，其特征在于，所述小車的安全區(qū)域是以小車為中心