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AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃

AGV路徑是指為AGV規(guī)劃好的行駛路線，系統(tǒng)路徑設(shè)計(jì)通常與AGV系統(tǒng)流程設(shè)計(jì)是聯(lián)系在一起的，用戶對(duì)AGV系統(tǒng)最直觀的感覺就是AGV的路徑，尤其對(duì)有線導(dǎo)引（電磁導(dǎo)引，磁帶導(dǎo)引，光學(xué)導(dǎo)引等）的AGV來說。

國外科學(xué)家曾對(duì)移動(dòng)機(jī)器人需要解決的問題作了精要的概括：我在哪里（導(dǎo)航Navigation）？我要去哪里（任務(wù)管理，車輛分配）？我怎么去那里（導(dǎo)引Guidance或稱為路徑跟蹤Tracking）？這些問題首先就體現(xiàn)在了AGV系統(tǒng)的路徑設(shè)計(jì)上，路徑設(shè)計(jì)不僅是為了表現(xiàn)出AGV的行駛路線，更重要的是為了得到AGV地面控制系統(tǒng)及AGV單機(jī)運(yùn)行所必需的信息：工作站臺(tái)（裝卸貨）信息，交通管理信息；以及支持AGV單機(jī)行走的坐標(biāo)信息，速度信息，距離信息等，因此，路徑設(shè)計(jì)是AGV系統(tǒng)設(shè)計(jì)最為關(guān)鍵的環(huán)節(jié)之一。

路徑并不是簡單地根據(jù)系統(tǒng)的流程來設(shè)計(jì)的，同時(shí)還必需結(jié)合整個(gè)項(xiàng)目的實(shí)際應(yīng)用情況，充分考慮到在AGV系統(tǒng)中單機(jī)的實(shí)際數(shù)量，導(dǎo)引方式，驅(qū)動(dòng)方式，移載方式，車輛尺寸，行走指標(biāo)，負(fù)載能力及場地條件等。

路徑規(guī)劃是系統(tǒng)的基礎(chǔ),路徑的設(shè)計(jì)會(huì)直接影響到系統(tǒng)的工作效率，因此必須盡可能使AGV的行駛路徑通暢無阻。

以埋線式電磁導(dǎo)引AGV系統(tǒng)為例，路徑的設(shè)計(jì)應(yīng)該滿足多樣化的原則。當(dāng)然，這里指的路徑多樣化是相對(duì)的，綜合的。電磁導(dǎo)引AGV的最大特點(diǎn)是：AGV始終沿著導(dǎo)引線行駛，路徑的設(shè)計(jì)應(yīng)該因地制宜，靈活多變。多臺(tái)AGV在復(fù)雜系統(tǒng)中能夠被靈活調(diào)度，快速響應(yīng)是AGV工程項(xiàng)目追求的目標(biāo)。為此在路徑的設(shè)計(jì)過程中，應(yīng)該詳盡考慮AGV的調(diào)度特性，在實(shí)際條件允許的情況下，盡可能多提供行駛環(huán)路，使AGV在行走路線上有更多的選擇。這樣一來，雖然導(dǎo)引的路徑將會(huì)變得復(fù)雜，施工的難度和工作量也會(huì)增大，但由于路徑的多樣化，將會(huì)提高AGV系統(tǒng)運(yùn)行的有效作業(yè)率和工作效率，從某種意義上來說，可能由此而減少AGV的數(shù)量，這樣看來，由于開槽布線造成的工作量增加也就微不足道了。