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AGV系統(tǒng)流程規(guī)劃

流程規(guī)劃是AGV系統(tǒng)設(shè)計(jì)的第 一步，即，根據(jù)用戶的不同需求來規(guī)劃整個(gè)AGV系統(tǒng)的運(yùn)作流程。在許多人看來這是個(gè)這個(gè)過程的需求是十分明確的，但是，作為 一個(gè)有經(jīng)驗(yàn)的AGV系統(tǒng)設(shè)計(jì)者，可能會(huì)把很多的精力集中到此過程中，尤其是對(duì)一個(gè)大型的AGV系統(tǒng)，流程的設(shè)計(jì)顯得更為重要，關(guān)系到將來系統(tǒng)的整個(gè)系統(tǒng)的 運(yùn)行效率，可靠性及先進(jìn)性。國外的許多公司會(huì)把系統(tǒng)流程設(shè)計(jì)的經(jīng)驗(yàn)當(dāng)成是他們AGV技術(shù)中的一個(gè)專有技術(shù)（Know-how），一般不肯輕易出手。

AGV系統(tǒng)流程不僅僅是AGV作業(yè)形式的具體表現(xiàn)。我們不能簡單片面地理解“AGV先做什么，后做什么”就是流程，其實(shí)更重要的是系統(tǒng)流程決定了AGV的調(diào)度策略，也就是決定的AGV系統(tǒng)的運(yùn)行效率，更具體地說，決定了AGV系統(tǒng)中AGV單機(jī)的數(shù)量，用戶的投資。

為了更好地說明流程的重要性，我們看看AGV充電的一個(gè)例子，AGV的充電過程一般都是自動(dòng)的。通常我們理解的過程為：由AGV單機(jī)本身探測到電池的低電 量信號(hào)，上報(bào)AGV地面控制系統(tǒng)，地面控制系統(tǒng)就會(huì)為該臺(tái)AGV生成一個(gè)充電的命令安排其進(jìn)行充電，AGV充電需求的任務(wù)等級(jí)為最高，即，該臺(tái)AGV在完 成正在執(zhí)行的任務(wù)后，就會(huì)立刻執(zhí)行充電任務(wù)，并直到充電結(jié)束才去執(zhí)行其他工作任務(wù)，這個(gè)流程通常來看都是切實(shí)可行的。但當(dāng)AGV數(shù)量有限，而工作繁忙時(shí)， 這個(gè)流程就不是那么科學(xué)了，我們看看國外某家公司專門為配置了鉛酸電池AGV設(shè)計(jì)的充電流程，該系統(tǒng)有8臺(tái)鉛酸電池AGV，按常理，鉛酸電池AGV系統(tǒng)的 充電站應(yīng)該是一對(duì)一的，但該公司大膽地為用戶只配置4個(gè)充電站，并不是因?yàn)樗麄兊某潆婋娏鞔螅�充電效率高，而是因�(yàn)樗麄優(yōu)樵撓到y(tǒng)設(shè)計(jì)了科學(xué)合理的充電流程：兩個(gè)充電站只歡迎確實(shí)需要充電的AGV，進(jìn)入此處充電的AGV必須在充電結(jié)束（充滿電）后才能執(zhí)行工作任務(wù)；而另外兩個(gè)不僅歡迎確實(shí)需要充電的 AGV，還可以接納任何一輛閑置（沒有工作任務(wù)）的AGV，當(dāng)閑置的AGV（沒有真正的充電需求）在此充電時(shí)可以隨時(shí)接受新的工作任務(wù)，或當(dāng)確實(shí)需要充電 的AGV無法在前兩個(gè)充電站充電（已經(jīng)被占用），只能來此充電時(shí)，閑置AGV可以及時(shí)讓出。另外在此處充電的AGV不管是否充滿，當(dāng)有任務(wù)分配到該AGV 時(shí)，它必須去執(zhí)行任務(wù)（即在該充電站的充電任務(wù)等級(jí)要比工作任務(wù)低）。據(jù)用戶介紹，該系統(tǒng)已經(jīng)正常運(yùn)行了8年，還從未出現(xiàn)過AGV由于電量耗盡造成的一系列問題。