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驅(qū)動機構(gòu)是搬運機器人的重要組成部分。根據(jù)動力源的不同，工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅(qū)動等四類。
(1)液壓傳動。具有較大功率體積比，常用于大負載的場合;壓力、流量均容易控制，可無級調(diào)速;反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，維修方便;但液體對溫度變化敏感，油液泄漏易著火;中小型專用機械手或機器人都有應(yīng)用，重型機械手多為液壓驅(qū)動;液壓元件成本較高，油路也比較復(fù)雜。
(2)氣壓傳動。氣動系統(tǒng)簡單，成本低，適合于節(jié)拍快、負載小且精度要求不高的場合，常用于點位控制、抓取、彈性握持和真空吸附，可高速，但沖擊較嚴重，精確定位困難;維修簡單，能在高溫、粉塵等惡劣環(huán)境中使用，泄漏無影響;中小型專用機械手或機器人都有應(yīng)用。
(3)電動。有異步電機、直流電機、步進或伺服電機等電動驅(qū)動方式。電動機使用簡單，且隨著材料性能的提高，電動機性能也逐漸提高，目前主要適合于中等負載，特別是適合動作復(fù)雜、運動軌跡嚴格的工業(yè)機器人和各種微型機器人。
(4)制動器：
制動器及其作用： 制動器是將機械運動部分的能量變?yōu)闊崮茚尫牛瑥亩�使運動的機械速度降低或者停止的裝置，它大致可分為機械制動器和電氣制動起兩類。 在機器人機構(gòu)中，學(xué)要使用制動器的情況如下：
① 特殊情況下的瞬間停止和需要采取安全措施
② 停電時，防止運動部分下滑而破壞其他裝置。
機械制動器：
機械制動器有螺旋式自動加載制動器、盤式制動器、閘瓦式制動器和電磁制動器等幾種。其中最典型的是電磁制動器。
在機器人的驅(qū)動系統(tǒng)中常使用伺服電動機，伺服電機本身的特性決定了電磁制動器是不可缺少的部件。從原理上講，這種制動器就是用彈簧力制動的盤式制動器，只有勵磁電流通過線圈時制動器打開，這時制動器不起制動作用，而當(dāng)電源斷開線圈中無勵磁電流時，在彈簧力的作用下處于制動狀態(tài)的常閉方式。因此這種制動器被稱為無勵磁動作型電磁制動器。又因為這種制動器常用于安全制動場合，所以也稱為安全制動器。
電氣制動器
電動機是將電能轉(zhuǎn)換為機械能的裝置，反之，他也具有將旋轉(zhuǎn)機械能轉(zhuǎn)換為電能的發(fā)電功能。換言之，伺服電機是一種能量轉(zhuǎn)換裝置，可將電能轉(zhuǎn)換為機械能，同時也能通過其反過程來達到制動的目的。但對于直流電機、同步電機和感應(yīng)電機等各種不同類型的電機，必須分別采用適當(dāng)?shù)闹苿与娐贰?nbsp;