AGV小車計算機(jī)通訊協(xié)議：
通信方式：異步半雙工，1位起始位＋8位數(shù)據(jù)位＋1位停止位無奇偶位，無流控
波特率：9600 bps
 
協(xié)議格式：  協(xié)議頭：    AAH + BBH
AGV小車地址：  00H-07H   由于本系統(tǒng)只有一臺小車，所以小車地址默認(rèn)為00h
功能號：    01H----------計算機(jī)輪訊小車是否在線
            02H----------小車應(yīng)答計算機(jī)的輪訊
            03H----------計算機(jī)發(fā)送路徑信息
            04H----------小車應(yīng)答路徑信息，接收成功并請求下條路徑
            05H----------計算機(jī)要求小車開始運行
            06H----------小車應(yīng)答啟動指令，開始運行
            07H----------小車完成當(dāng)前路徑
            08H----------小車完成當(dāng)前路徑表內(nèi)所有路徑，到達(dá)永久停車站
            09H----------小車被人為中斷執(zhí)行路徑，非正常停車
 
注：黑色斜體為計算機(jī)發(fā)送，其他為小車發(fā)送
             協(xié)議尾：  0DH + 0AH
         
具體格式如下：AAH + BBH  + 小車地址 + 功能號 + 0DH + 0AH
 

1.計算機(jī)輪訊小車是否在線：
AAH + BBH  + 00H + 01H + 0DH + 0AH
 

2.AGV小車應(yīng)答計算機(jī)的輪訊
AAH + BBH  + 00H + 02H + 0DH + 0AH
 

3.計算機(jī)發(fā)送路徑信息
AAH + BBH  + 00H + 03H + 路徑編號 + 導(dǎo)引線號 + 小車速度 + 小車方向 + 目的地址卡號 + 停車時間分 + 停車時間秒 + 滾筒閥動作 + 0DH + 0AH
 
路徑編號從 0-27  最大只能輸入28條路徑來組成完成的路徑表
導(dǎo)引線號從 0-2   一共只有3條導(dǎo)引線，小車總是在三條線路上不斷切換，實現(xiàn)各種行走方向
AGV小車速度從 0-4  分別代表一個速度檔位，0為靜止，4位最高速
小車方向從0-1   0為正向前進(jìn)，1為反向前進(jìn)
目的地址卡號：  歐凱AGV小車進(jìn)行路徑切換是通過讀取地面上的RF射頻卡來實現(xiàn)，地址卡號為射頻卡的編號
停車時間分 從0-59 代表0分鐘-59分鐘
停車時間秒 從0-59 代表 0秒鐘-59秒鐘
兩者結(jié)合，能實現(xiàn)停車 59分59秒
當(dāng)停車時間分和停車時間秒為 88分88秒，代表AGV小車永久停車，當(dāng)前路徑為整個路徑表的最后一條路徑。
滾筒閥動作00代表不動作，01 代表正轉(zhuǎn)，02 代表反轉(zhuǎn)
滾筒閥動作只能在小車臨時停車時才能有效，所謂臨時停車就是有時間限制的停車。
 

4.AGV小車應(yīng)答路徑信息，接收成功并請求下條路徑
AAH + BBH  + 00H + 04H + 0DH + 0AH
 

5.計算機(jī)要求AGV小車開始運行
AAH + BBH  + 00H + 05H + 0DH + 0AH
 

6.AGV小車應(yīng)答啟動指令，開始運行
AAH + BBH  + 00H + 06H + 0DH + 0AH
 

7.AGV小車完成當(dāng)前路徑
AAH + BBH  + 00H + 07H + 0DH + 0AH
 

8.AGV小車完成當(dāng)前路徑表內(nèi)所有路徑，到達(dá)永久停車站
AAH + BBH  + 00H + 08H + 0DH + 0AH
 

9.AGV小車被人為中斷執(zhí)行路徑，非正常停車
AAH + BBH  + 00H + 09H + 0DH + 0AH