AGV是以電池為動(dòng)力源的一種自動(dòng)操縱行駛的工業(yè)車(chē)輛。自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)只有按物料搬運(yùn)作業(yè)自動(dòng)化、柔性化和準(zhǔn)時(shí)化的要求，與自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)、自動(dòng)裝卸系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、安全系統(tǒng)和管理系統(tǒng)等構(gòu)成自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)系統(tǒng)(AGVS)才能真正發(fā)揮作用。
當(dāng)今移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)是逐步向智能化方向發(fā)展，也就是說(shuō)當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人要在復(fù)雜的未知環(huán)境中從事不可預(yù)料的行動(dòng)時(shí)，就要求AGV不僅具有感知功能，而且還要具有一定的決策和規(guī)劃能力。這種具有視覺(jué)和觸覺(jué)的感知功能、并能自主地決定運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人，即第三代智能移動(dòng)機(jī)器人。一般地說(shuō)，智能機(jī)器人具有以下三個(gè)基本功能：任務(wù)理解功能、環(huán)境理解功能和行動(dòng)規(guī)劃功能。智能機(jī)器人通過(guò)任務(wù)理解功能得到作業(yè)任務(wù)和行動(dòng)目標(biāo)，并且根據(jù)環(huán)境理解功能獲得關(guān)于環(huán)境初始條件及環(huán)境變化的信息，通過(guò)行動(dòng)規(guī)劃功能自主地決策出達(dá)到目標(biāo)的最優(yōu)行動(dòng)方案。為了建立高智能系統(tǒng)，綜合各種方法是必須的，如傳統(tǒng)的人工智能技術(shù)、模糊系統(tǒng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等。
盡管對(duì)AGV的研究已有多年的歷史，但仍有多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)還有待提高和突破，以進(jìn)一步提高AGV的性能，降低制造成本和減少使用費(fèi)用。本文所述AGV主要用于工廠(chǎng)物流系統(tǒng)，是在已知環(huán)境中，根據(jù)任務(wù)需求并按照一定的導(dǎo)向方式，完成相應(yīng)的物料運(yùn)輸任務(wù)。因此，導(dǎo)向與控制方式是其核心問(wèn)題。
在最近的10-15年里，各種新型AGV被廣泛地應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。單元式AGV主要用于短距離的物料運(yùn)輸并與自動(dòng)化程度較高的加工設(shè)備組成柔性生產(chǎn)線(xiàn)。例如，歐鎧新研制的自動(dòng)導(dǎo)向叉車(chē)用于倉(cāng)貯貨物的自動(dòng)裝卸和搬運(yùn);小型載貨式AGV用于辦公室信件的自動(dòng)分發(fā)和電子行業(yè)的裝配平臺(tái)。除此以外，歐鎧AGV還用于搬運(yùn)體積和重量都很大的物品，尤其是在汽車(chē)制造過(guò)程中用多個(gè)載貨平臺(tái)式AGV組成移動(dòng)式輸送線(xiàn)，構(gòu)成整車(chē)柔性裝配生產(chǎn)線(xiàn)。最近，小型AGV應(yīng)用更為廣泛，而且以長(zhǎng)距離不復(fù)雜的路徑規(guī)劃為主。AGV從僅由大公司應(yīng)用，正向小公司單臺(tái)應(yīng)用轉(zhuǎn)變，而且其效率和效益更好。
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