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    柔性制造系統(tǒng)中的立體倉庫模塊，需要對毛坯、半成品和成品進行搬運、入庫及出庫等操作。AGV機器人能方便地實現(xiàn)自動出入裝卸站、工作臺和貨架等，充分適應(yīng)柔性高、物流量大、搬運線路復(fù)雜等要求。我們開發(fā)的AGV機器人在柔性加工生產(chǎn)自動立體倉庫現(xiàn)場作為堆垛機使用，主要作業(yè)流程如下。

    (1)入庫：整個柔性制造系統(tǒng)上的某個工位向系統(tǒng)提出入庫的明確要求，這些要求主要有零部件名稱和數(shù)量等，系統(tǒng)響應(yīng)后，上位機通過無線網(wǎng)絡(luò)給AGV上工控機發(fā)出指令明確地通知AGV機器人搬運零件至對應(yīng)倉位。

    (2)AGV機器人從裝卸站抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)、位置、任務(wù)等規(guī)劃運動路徑，運行到相應(yīng)的倉位，準停。

    (3)AGV機器人根據(jù)目標位置自動將零件放置到對應(yīng)的倉位。

    (4)AGV機器人通過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài)；上位機根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫。

    (5)出庫：系統(tǒng)以指令形式通知AGV機器人從庫內(nèi)特定倉位取出零件至裝卸站。

    (6)AGV機器人從倉庫特定庫架抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的位置規(guī)劃運動路徑，運行至裝卸站，準停。

    (7)AGV機器人根據(jù)目標位置自動將零件放置到裝卸站緩沖區(qū)。

    (8)AGV機器人通過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài)；上位機根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫。

    不斷重復(fù)(1)～(8)的過程。

    該系統(tǒng)要求AGV機器人能實時準確地采集柔性生產(chǎn)線上各工位的狀態(tài)信息，高效精確地將零件裝卸到指定的位置。實踐證明我們開發(fā)的AGV機器人能夠滿足這樣的功能要求。