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我們系統(tǒng)用了多種工作模式，我們根據(jù)車間的現(xiàn)場情況，在保證AGV正常運行的情況下，最大的調(diào)整了激光的掃描范圍，加大了安全掃描范圍，經(jīng)過測試滿足了AGV當(dāng)前的運行要求。以下是激光掃描范圍在各種模式的設(shè)置。

1、在手動模式下，前后的激光掃描范圍為寬50cm,長50cm的矩形。形狀如下所示：

2、在自動模式下，將根據(jù)載貨，直線，旋轉(zhuǎn)，充電，進出工位等實際情況切換不同的掃描模式。下面將詳細說明。

①　自動模式直線行駛中，AGV載貨狀態(tài)下，前后的激光掃描范圍為梯形加矩形的組合激光如下圖A，下梯形下底寬42cm,上底寬73cm,高50cm;上矩形長50cm,寬73cm;在AGV非載貨狀態(tài)下，前后的激光掃描范圍為為梯形加矩形的組合激光如下圖B，下梯形下底寬50cm,上底寬82cm,高25cm;上矩形長55cm,寬82cm。         

A.自動載貨激光掃描示意圖                    

B.自動非載貨激光掃描示意圖

②　自動模式即將進入轉(zhuǎn)彎，AGV載貨狀態(tài)下，前后的激光掃描范圍為梯形如下圖A所示，上底80cm,下底42cm,高70cm；AGV非載貨狀態(tài)下是矩形掃描，掃描形狀如下圖B所示，長為50cm,寬140cm。         

A.自動載貨激光掃描示意圖                    

B.自動非載貨激光掃描示意圖

③　自動模式旋轉(zhuǎn)過程中，AGV載貨狀態(tài)下，前后的激光掃描范圍為梯形如下圖A所示，下底42cm,上底70cm,高60cm;AGV非載貨狀態(tài)下，前后的激光掃描范圍為梯形如下圖B所示，下底寬160cm,上底100cm,高30cm。

④　自動模式下的充電路段中，AGV前后的激光掃描范圍為矩形加三角形的疊加，矩形寬46cm,長20cm,三角形為底46cm,高30cm的等腰三角形。掃描形狀如下所示：

⑤　自動模式下進工位拉料車時，AGV前后的激光掃描范圍為矩形，寬46cm,長25cm，掃描形狀如下所示：

注意：以上多種激光掃描的模式是根據(jù)實際情況進行了多次調(diào)整的，目前工作穩(wěn)定，一般不要再調(diào)整，否則可能因為某些路面范圍窄，導(dǎo)致激光掃描誤報。另外由于AGV運行過程中，激光從檢測到障礙物到剎車停車，AGV由于慣性會向前行駛3cm以內(nèi)路程。