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AGV如何實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)？

有哪些轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)類型？

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實(shí)現(xiàn)AGV高效精準(zhǔn)的運(yùn)行，離不開(kāi)導(dǎo)航系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的通力協(xié)作。AGV在日常運(yùn)輸過(guò)程中需要用轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置來(lái)控制運(yùn)動(dòng)方式。不同的車(chē)輪結(jié)構(gòu)和布局有著不同的轉(zhuǎn)向和控制方式，其承重能力、運(yùn)行精度、靈活性等也不盡相同，對(duì)運(yùn)行地面環(huán)境也有不同的要求。那么，不同的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置適用于什么應(yīng)用場(chǎng)景？又有哪些優(yōu)缺點(diǎn)呢？下面小編就給大家介紹一些常見(jiàn)的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)類型。

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常見(jiàn)的AGV轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)類型

1、單舵輪型

單舵輪型AGV多為三輪車(chē)型（部分AGV為了更強(qiáng)的穩(wěn)定性會(huì)安裝多個(gè)隨動(dòng)輪，但轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置僅為一個(gè)舵輪），主要是依靠AGV前部的一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車(chē)輪作為驅(qū)動(dòng)輪，搭配后兩個(gè)隨動(dòng)輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向。單舵輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，由于是單輪驅(qū)動(dòng)，無(wú)需考慮電機(jī)配合問(wèn)題，因三輪結(jié)構(gòu)的抓地性好，對(duì)地表面要求一般，適用于廣泛的環(huán)境和場(chǎng)合。缺點(diǎn)是靈活性較差，轉(zhuǎn)向存在轉(zhuǎn)彎半徑，能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作相對(duì)簡(jiǎn)單。

適用AGV類型：牽引式AGV、叉車(chē)式AGV。

適用場(chǎng)景：大噸位貨物搬運(yùn)，適用場(chǎng)景廣泛。

2、雙舵輪型

雙舵輪型AGV為萬(wàn)向型AGV，車(chē)體前后各安裝一個(gè)舵輪，搭配左右兩側(cè)的隨動(dòng)輪，由前后舵輪控制轉(zhuǎn)向。雙舵輪型轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)功能，也可以實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向橫移，靈活性高且具有精確的運(yùn)行精度。缺點(diǎn)是兩套舵輪成本較高，而且AGV運(yùn)行中經(jīng)常需要兩個(gè)舵輪差動(dòng)，這對(duì)電機(jī)和控制精度要求較高，而且因?yàn)樗妮喕蛞陨系能?chē)輪結(jié)構(gòu)，容易導(dǎo)致一輪懸空而影響運(yùn)行，所以對(duì)地面平整度要求嚴(yán)格。但是由于底部輪子更多，受力更均衡，所以這種驅(qū)動(dòng)方式的穩(wěn)定性比單舵輪型AGV更高。

適用AGV類型：重載潛伏式AGV或停車(chē)機(jī)器人。

適用場(chǎng)景：大噸位的物料搬運(yùn)，適用于汽車(chē)制造工廠、停車(chē)場(chǎng)等場(chǎng)景。

3、差速輪型

差速輪型AGV的結(jié)構(gòu)是車(chē)體左右兩側(cè)安裝差速輪作為驅(qū)動(dòng)輪，其他為隨動(dòng)輪，與雙舵輪型不同的是，差速輪不配置轉(zhuǎn)向電機(jī)，也就是說(shuō)驅(qū)動(dòng)輪本身并不能旋轉(zhuǎn)，而是完全靠?jī)?nèi)外驅(qū)動(dòng)輪之間的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。這種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)是靈活性高，同樣可實(shí)現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)，但由于差速輪本身不具備轉(zhuǎn)向性，所以這種驅(qū)動(dòng)類型的AGV無(wú)法做到萬(wàn)向橫移。此外，差速輪對(duì)電機(jī)和控制精度要求不高，因而成本相對(duì)低廉，而缺點(diǎn)是差速輪對(duì)地面平整度要求苛刻，負(fù)重較輕，一般負(fù)載在1噸以下，無(wú)法適應(yīng)精度要求過(guò)高的場(chǎng)合。大家熟悉的亞馬遜KIVA機(jī)器人就是使用差速輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)方式。

適用AGV類型：潛伏式AGV。

適用場(chǎng)景：適用于環(huán)境較好的電商、零售等倉(cāng)庫(kù)場(chǎng)景。

4、麥克納姆輪型

麥克納姆輪設(shè)計(jì)新穎，這種全方位移動(dòng)方式是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法向力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證了這個(gè)平臺(tái)在最終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是在輪轂上安裝斜向輥?zhàn)樱�通過(guò)協(xié)同運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。麥克納姆輪的優(yōu)點(diǎn)是具有10噸以上的載重能力，靈活性高，可以實(shí)現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)功能和萬(wàn)向橫移，更適合在復(fù)雜地形上的運(yùn)動(dòng)。缺點(diǎn)是麥克納姆輪屬于瑞典麥克納姆公司的專利，只能從國(guó)外進(jìn)口，再加上本身運(yùn)動(dòng)類型的復(fù)雜性，因此價(jià)格昂貴。

適用AGV類型：重載型移動(dòng)平臺(tái)、戶外移動(dòng)機(jī)器人

適用場(chǎng)景：飛機(jī)、高鐵等生產(chǎn)制造場(chǎng)景、戶外機(jī)器人運(yùn)輸場(chǎng)景。

不同的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)類型對(duì)應(yīng)著不同場(chǎng)景下的應(yīng)用需求，需要根據(jù)環(huán)境、負(fù)載等因素進(jìn)行綜合評(píng)估選定。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景的環(huán)境需要，選用最合適的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)方式，只有這樣才能保證不同作業(yè)場(chǎng)景下AGV運(yùn)行的可靠性、穩(wěn)定性和精確性。