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 1、AGV防撞保護(hù)故障

    當(dāng)AGV在正常運(yùn)行狀態(tài)下，在其前進(jìn)方向的保險(xiǎn)杠被碰撞的情況下，AGV會(huì)減速停車，并在顯示屏上顯示某一保險(xiǎn)杠發(fā)生碰撞，當(dāng)被撞物體移開后，選擇顯示屏上發(fā)生碰撞對(duì)話框中的“確認(rèn)”按鈕（如未進(jìn)行其它操作，直接按回車按鈕）即可恢復(fù)自動(dòng)運(yùn)行。

    注：當(dāng)AGV在跟蹤光靶進(jìn)行裝配的過程中，保險(xiǎn)杠不起作用，當(dāng)運(yùn)行前進(jìn)方向的保險(xiǎn)杠發(fā)生碰撞時(shí)，AGV僅以聲音信號(hào)報(bào)警。

    2、AGV避撞調(diào)度的保護(hù)故障

    在系統(tǒng)運(yùn)行過程中，AGV控制臺(tái)會(huì)實(shí)時(shí)根據(jù)AGV上報(bào)的位置值計(jì)算各AGV之間的距離，當(dāng)兩臺(tái)運(yùn)行系統(tǒng)中的AGV之間的距離短于設(shè)定的安全距離時(shí)，AGV控制臺(tái)將會(huì)自動(dòng)暫停運(yùn)行方向后方的AGV（掛起），此時(shí)AGV暫停運(yùn)行并繼續(xù)與控制臺(tái)保持通訊，AGV顯示屏上仍顯示“自動(dòng)運(yùn)行”，AGV控制臺(tái)顯示該AGV為控制臺(tái)暫停，當(dāng)前車運(yùn)行超過兩AGV的安全距離時(shí)，控制臺(tái)將自動(dòng)通知被掛起的AGV恢復(fù)運(yùn)行。

    注：AGV在裝配路段的安全距離設(shè)定的比較短。如在控制臺(tái)暫停的情況下想退出自動(dòng)運(yùn)行，可將該AGV的狀態(tài)開關(guān)撥至等待狀態(tài)，然后按下該AGV急停按鈕，按顯示屏上的菜單提示操作即可。

    3、AGV通訊中斷的保護(hù)故障

    正常運(yùn)行的AGV每隔約1秒種與控制臺(tái)進(jìn)行一次通訊，上報(bào)位置及狀態(tài)信息，當(dāng)AGV在自動(dòng)運(yùn)行過程中3秒鐘未收到控制臺(tái)的信號(hào)，AGV自動(dòng)停車并顯示“通訊中斷”，操作人員必須把該AGV關(guān)電，重新上電。

    在AGV跟蹤裝配過程中，如控制臺(tái)在3秒鐘未收到歐鎧AGV發(fā)送的信號(hào)，則控制臺(tái)將停止工藝鏈，當(dāng)排除故障后（AGV重新上線或撤消登錄），在控制臺(tái)上按“確認(rèn)”按鈕（在對(duì)話框有效的情況下直接按回車），恢復(fù)生產(chǎn)線的運(yùn)行。

    注：當(dāng)AGV處于跟蹤裝配過程中時(shí)，AGV通訊中斷時(shí)不停車，仍繼續(xù)跟蹤光靶。

    4、AGV裝配距離超限保護(hù)故障

    當(dāng)AGV在裝配路段進(jìn)行裝配操作時(shí)，設(shè)定的裝配路段允許長度為19米，當(dāng)AGV在裝配路段上運(yùn)行超過18米仍未結(jié)束跟蹤時(shí)，AGV將以聲音報(bào)警提醒，并繼續(xù)跟蹤光靶運(yùn)行，至19米處如仍未結(jié)束跟蹤，AGV將自動(dòng)停車，并通知控制臺(tái)停止工藝鏈的運(yùn)行。操作人員應(yīng)手工裝配完成工作，然后將該AGV重新上線，在控制臺(tái)處消除報(bào)警對(duì)話框，恢復(fù)生產(chǎn)線的運(yùn)行。

    5、AGV被裝車身未安光靶故障

    當(dāng)被裝車身到位后，AGV由2號(hào)站進(jìn)入裝配段。在裝配段上，AGV開始檢測(cè)光靶信號(hào)，當(dāng)在一定距離內(nèi)沒有檢測(cè)到光靶（檢測(cè)距離根據(jù)工藝鏈的速度而設(shè)定）時(shí)，AGV將認(rèn)為光靶丟失而自動(dòng)停車，并通知控制臺(tái)停止工藝鏈的運(yùn)行。如是裝配車箱未裝光靶，則應(yīng)將光靶安至指定的位置，把AGV手工開至4號(hào)站上線，在控制臺(tái)處消除報(bào)警對(duì)話框，恢復(fù)生產(chǎn)線的運(yùn)行；如是光靶已損壞或欠電，則應(yīng)更換光靶后如上述方法恢復(fù)運(yùn)行；如是因AGV未追上應(yīng)裝配車箱，則應(yīng)手動(dòng)上線跟蹤光靶完成裝配任務(wù)后，將該AGV重新上線，并在控制臺(tái)處消除報(bào)警對(duì)話框，恢復(fù)生產(chǎn)線的運(yùn)行。

    6、AGV光靶丟失故障

    當(dāng)AGV開始跟蹤光靶進(jìn)行裝配后，如發(fā)生光靶信號(hào)丟失，AGV將以聲音捕報(bào)警，在報(bào)警3秒后如歐鎧AGV仍未檢測(cè)到光靶信號(hào)，AGV將自動(dòng)停車，并通知控制臺(tái)停止工藝鏈的運(yùn)行。應(yīng)手動(dòng)上線跟蹤光靶完成裝配任務(wù)后，將該AGV重新上線，并在控制臺(tái)處消除報(bào)警對(duì)話框，恢復(fù)生產(chǎn)線的運(yùn)行。

    7、前AGV與后AGV間距不滿足要求

    當(dāng)裝配路段有兩臺(tái)以上的AGV進(jìn)行裝配操作，當(dāng)因?yàn)槟撤N原因兩AGV之間的距離短于非安全距離（防碰最小距離）時(shí)，控制臺(tái)將停止工藝鏈的運(yùn)行，此時(shí)后車仍與光靶保持同步。如是因?yàn)榍败囈蚬释＼囋斐桑瑒t應(yīng)先排除前車的故障，使前車正常運(yùn)行，然后在控制臺(tái)處消除報(bào)警對(duì)話框，恢復(fù)生產(chǎn)線的運(yùn)行。

    8、AGV伺服故障

    當(dāng)AGV在裝配過程中出現(xiàn)伺服故障，AGV將自動(dòng)停車，并通知控制臺(tái)停止工藝鏈的運(yùn)行。應(yīng)報(bào)知維修人員判斷具體故障原因，排除故障后，恢復(fù)生產(chǎn)線正常運(yùn)行。

    注：AGV在其它非裝配路段出現(xiàn)伺服故障并不停止工藝鏈。

    9、AGV急停保護(hù)

    當(dāng)AGV在運(yùn)行中出現(xiàn)故障，可按下AGV的急停開關(guān)，強(qiáng)制AGV停車。當(dāng)AGV在跟蹤裝配過程中出現(xiàn)問題而沒有通知控制臺(tái)，可按下AGV的急停開關(guān)，強(qiáng)制AGV停車，并按下工藝鏈的急停按鈕，停止工藝鏈的運(yùn)行。在系統(tǒng)正常情況下，在裝配過程中如AGV的急停被按下，AGV停車后，控制臺(tái)也將停止工藝鏈的運(yùn)行，只有在AGV重新上線或撤消登錄后，才可在控制臺(tái)處消除報(bào)警對(duì)話框，恢復(fù)生產(chǎn)線的運(yùn)行。