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雙層AGV車及其驅(qū)動(dòng)方法和機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng),該雙層AGV車包括一層的平臺(tái)承重體和另一層的平臺(tái)推動(dòng)體,該平臺(tái)承重體包括平臺(tái)支撐本體和平臺(tái)支撐本體下方安裝的多個(gè)無(wú)驅(qū)動(dòng)全向輪；該平臺(tái)推動(dòng)體包括AGV本體和AGV本體下方安裝的多個(gè)麥克納姆輪,平臺(tái)推動(dòng)體和平臺(tái)承重體之間為推送連接,平臺(tái)推動(dòng)體通過平臺(tái)推送機(jī)構(gòu)推動(dòng)平臺(tái)承重體實(shí)現(xiàn)AGV的軌跡運(yùn)行。將AGV車體拆分為由上層和下層組成的耦合體,推送層承擔(dān)輕量級(jí)重力,承重層承擔(dān)重量級(jí)重力,由只承擔(dān)輕量級(jí)重力的麥克納姆輪推動(dòng)承擔(dān)重量級(jí)的無(wú)驅(qū)動(dòng)全向輪運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)了從“舉著貨物”走變?yōu)椤巴浦�貨物”�?從滑動(dòng)摩擦變?yōu)闈L動(dòng)摩擦,從而有效節(jié)省了電機(jī)能耗并降低了電機(jī)成本。

雙層AGV車包括一層的平臺(tái)承重體和另一層的平臺(tái)推動(dòng)體,該平臺(tái)承重體包括平臺(tái)承重本體和平臺(tái)承重本體下方或平臺(tái)承重體的側(cè)邊框上安裝的多個(gè)無(wú)驅(qū)動(dòng)全向輪；該平臺(tái)推動(dòng)體包括AGV本體和AGV本體下方或AGV本體的側(cè)邊框上安裝的多個(gè)麥克納姆輪,平臺(tái)推動(dòng)體和平臺(tái)承重體之間為推送連接,平臺(tái)推動(dòng)體通過平臺(tái)推送機(jī)構(gòu)推動(dòng)平臺(tái)承重體實(shí)現(xiàn)AGV的軌跡運(yùn)行；平臺(tái)推送機(jī)構(gòu)包括豎直方向配套的推送機(jī)構(gòu)和水平方向配套的推送機(jī)構(gòu)；豎直方向配套的推送機(jī)構(gòu)采用上下方式連接平臺(tái)承重體和平臺(tái)推送體,水平方向配套的推送機(jī)構(gòu)采用內(nèi)外方式連接平臺(tái)承重體和平臺(tái)推送體;水平方向配套的推送機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在平臺(tái)承重體邊框上的多個(gè)推力軸套以及設(shè)置在平臺(tái)推送體邊框上與每個(gè)推力軸套相對(duì)應(yīng)的多個(gè)推力軸；豎直方向配套的推送機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在平臺(tái)承重體下表面的多個(gè)推力軸套以及設(shè)置在平臺(tái)推送體上表面上與每個(gè)推力軸套相對(duì)應(yīng)的多個(gè)推力軸；設(shè)置在平臺(tái)承重體邊框上的多個(gè)推力軸套包括但不限于水平設(shè)置在車體邊框上的柱形或方形的凹槽,或者是水平安裝在車體邊框上的直線軸承；設(shè)置在平臺(tái)推送體邊框上的推力軸包括但不限于與柱形或方形凹槽相對(duì)應(yīng)的水平設(shè)置的凸起的圓形或方形的柱子,或者是水平安裝在車體上邊框上的與直線軸承相對(duì)應(yīng)的光軸；的平臺(tái)推送體或平臺(tái)承重體設(shè)置凹槽或凸起的邊框包括對(duì)邊邊框或四周邊框。