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智能倉儲移動機器人路徑規(guī)劃方法包括以下步驟：首先移動機器人在模擬的環(huán)境中進行訓練；

a1：設置移動機器人運動時的目標,隨機初始目標點坐標位置信息(xt,yt)和目標半徑范圍Rm；xt、yt分別表示目標點的中心在靜態(tài)地圖中的X、Y軸坐標,Rm表示以(xt,yt)為中心的邊長為dmin的正方形區(qū)域,在區(qū)域中都可算到達目的地,設定移動機器人當前的位姿(x,y,θr),x、y是移動機器人當前的位置坐標,θr是移動機器人實時的運動方向與X軸的夾角,并通過目標點在移動機器人極坐標下的位置信息(θ,d)進行路徑規(guī)劃,并以固定速度向前行駛,θ是目標點在移動機器人極坐標下的角度信息,d是目標點距移動機器人中心的距離信息；

a2：導航過程中,將移動機器人上激光傳感器檢測到的環(huán)境數(shù)據(jù)Li和目標位置數(shù)據(jù)Di進行預處理與特征化,然后相融合得到環(huán)境數(shù)據(jù)Si；

a3：利用深度確定梯度策略方法,得到下一步的動作狀態(tài)a,a∈W代表執(zhí)行動作時移動機器人所偏轉的角度在W范圍內(nèi)；

a4：判斷移動機器人是否到達目標點(xt,yt),如果沒有則返回a2繼續(xù)導航,如果已到達則結束導航；

a5：結束導航后,根據(jù)獎勵值,更新深度確定梯度策略方法中的策略子網(wǎng)絡,評價網(wǎng)絡參數(shù),在訓練的成功率達到目標成功率后,保存在深度確定梯度策略方法中的網(wǎng)絡參數(shù)；S2：實際環(huán)境移動機器人導航使用在S1中保存了網(wǎng)絡參數(shù)的深度確定梯度策略方法進行移動機器人動作選擇。