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AGV小車系統(tǒng)包括AGV車輛、路口控制器、總控制器和車間定位系統(tǒng)；車間定位系統(tǒng)解算車間內(nèi)所有AGV車輛的位置信息,并發(fā)送給對(duì)應(yīng)的AGV車輛；總控制器實(shí)現(xiàn)任務(wù)布置,能夠?qū)⑷蝿?wù)起點(diǎn)、目的地、任務(wù)優(yōu)先級(jí)、任務(wù)有效時(shí)間、車輛的運(yùn)行路線信息發(fā)送給對(duì)應(yīng)的AGV車輛；

路口控制器布置在車間內(nèi)道路的路口位置,能夠與車間路口環(huán)境內(nèi)的AGV車輛進(jìn)行信息交互；車間路口環(huán)境內(nèi)的AGV車輛將自身的位置信息、速度信息、任務(wù)起點(diǎn)、目的地、任務(wù)優(yōu)先級(jí)、任務(wù)有效時(shí)間、車輛的運(yùn)行路線信息實(shí)時(shí)發(fā)送給路口控制器；路口控制器根據(jù)接收到的車間路口環(huán)境內(nèi)所有AGV車輛信息,實(shí)時(shí)解算車間路口環(huán)境內(nèi)所有AGV車輛的反饋速度,并將反饋速度實(shí)時(shí)發(fā)送給對(duì)應(yīng)的AGV車輛；AGV車輛包括感知器模塊、通訊器模塊、處理器模塊和車輛主體；感知器模塊、通訊器模塊、處理器模塊均安裝在車輛主體上；

感知器模塊采集AGV車輛自身速度信息以及前方障礙物距離信息；通訊器模塊實(shí)現(xiàn)AGV車輛與路口控制器、總控制器、車間定位系統(tǒng)以及周圍AGV車輛的信息交互功能；AGV車輛通過(guò)通訊器模塊將自身的位置信息、速度信息、任務(wù)優(yōu)先級(jí)發(fā)送給周圍AGV車輛；處理器模塊根據(jù)接收的任務(wù)優(yōu)先級(jí),設(shè)定AGV車輛的初始速度,優(yōu)先級(jí)越高,初始速度越大；當(dāng)AGV車輛在車間內(nèi)非路口道路行駛時(shí),處理器模塊根據(jù)自身狀態(tài)以及接收到得前后AGV車輛信息,控制自身運(yùn)動(dòng)速度和方向；當(dāng)AGV車輛在車間路口環(huán)境內(nèi)時(shí),處理器模塊根據(jù)自身運(yùn)動(dòng)路線信息以及接收到的反饋速度指令,控制自身運(yùn)動(dòng)速度和方向。