欧美久久免费福利视频_国产尤物网站尤物在线看_久久黄色大片99精品网站亚洲综合社区_欧美日韩一区二区三区伦理_免费?ⅴ片在线观看蜜芽Tⅴ_国产欧美日韩视频在线不卡_囯产片婬乱一级毛片91xXX_影音先锋男人资源av站

越障功能的AGV小車，包括車體底座、驅(qū)動組件和至少兩個萬向輪；所述驅(qū)動組件包括驅(qū)動電機和主動輪，所述驅(qū)動電機驅(qū)動主動輪輪旋轉(zhuǎn)，所述主動動輪和驅(qū)動電機安裝在車體底座上，所述車體底座上設(shè)有兩個鉸接支點，其中任一所述鉸接支點通過搖臂與主動輪活動連接，所述搖臂的另一端與另一鉸接支點之間通過拉簧相連接；至少兩個所述萬向輪分別安裝在車體底座的前部和后部，所述驅(qū)動輪與萬向輪支撐整個車體。

近些年來隨著物流行業(yè)的快速發(fā)展AGV小車的需要也越來越大，市面有各種各樣導航方式的AGV小車，AGV叉車等，運動形式也有常見的單向AGV小車和雙向AGV小車，以及全向AGV小車。目前AGV小車應用的領(lǐng)域大部分在工業(yè)環(huán)境中。全向輪很符合AGV小車的設(shè)計要求，能滿足全方位輪移動和旋轉(zhuǎn)，但是，全向輪輪子的結(jié)構(gòu)決定它不能使用在一般環(huán)境，諸如毛發(fā)，膠質(zhì)，灰塵沙粒等很容易被卡住，當周邊輪被卡住力矢量的方向的方向就會發(fā)生改變從而出現(xiàn)出軌異常。因此基于全向輪設(shè)計的AGV小車不適合在辦公室，餐廳等服務型場合使用。傳統(tǒng)的輪子應用設(shè)計能滿足常用服務型場合的環(huán)境要求。目前基于傳統(tǒng)的輪子設(shè)計有主要有四驅(qū)固定輪、兩驅(qū)加一萬向輪、兩驅(qū)加兩個或多個萬向輪三種方式：四驅(qū)固定輪：由于輪子的運動方向是固定的，小車底盤在進行自旋轉(zhuǎn)時，該輪組方式會產(chǎn)生很大的側(cè)滑移，精度降低，且轉(zhuǎn)動效率低。兩驅(qū)動加一個萬向輪：1.如果驅(qū)動輪軸心線在底盤幾何中心，那么小車整體的重心只能在小車的底盤的一半范圍內(nèi)，小車的平穩(wěn)性很差，不實用；2.如果驅(qū)動輪軸心線在底盤幾何中心在前部，萬向輪在后部，則小車自旋轉(zhuǎn)時，該輪組結(jié)構(gòu)和四驅(qū)固定輪結(jié)構(gòu)一樣會產(chǎn)生很大的滑移，精度降低。兩驅(qū)動加兩個萬向輪：驅(qū)動輪軸心線在底盤幾何中心，萬向輪做前后支撐。這樣小車就能在平面上很平穩(wěn)的運行，小車自旋轉(zhuǎn)幾乎沒有滑移，轉(zhuǎn)動效率高。但是此結(jié)構(gòu)缺點在于不能過坎，不能上坡，不能越障：小車是4輪支撐，當小車越障時，前從動輪和后從動輪會將中間的驅(qū)動輪與地面脫離。