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AGV系統(tǒng)的形象解釋

AGV系統(tǒng)的控制是通過物流上位調(diào)度系統(tǒng)、AGV地面控制系統(tǒng)及AGV車載控制系統(tǒng)三者之間的相互協(xié)作來(lái)完成的。對(duì)系統(tǒng)的理解，有一個(gè)非常恰當(dāng)易懂的例子：

      假設(shè)某市有一家出租車公司，該公司管理先進(jìn)，每輛出租車都裝有全球定位系統(tǒng)（GPS），公司的監(jiān)控中心可以隨時(shí)獲得每輛出租車的位置及行駛路線信息，出租車司機(jī)還可通過無(wú)線通信設(shè)備隨時(shí)向公司匯報(bào)車輛的性能及服務(wù)狀況。

當(dāng)有客戶需要乘坐出租車時(shí)，客戶可以打電話到出租車公司的客戶中心，并提供他當(dāng)前的位置（A點(diǎn)）及目的地（B點(diǎn)）信息。在這里，我們可將客戶的電話理解為來(lái)自物流上位調(diào)度系統(tǒng)的需求，客戶中心理解為AGV地面控制系統(tǒng)，即AGV系統(tǒng)的上位控制系統(tǒng)。

      客戶中心在收到客戶的信息后，可以選擇離客戶最近，又正好空閑的出租車（甲）前往A點(diǎn)接客，這就像AGV的地面控制系統(tǒng)進(jìn)行的任務(wù)調(diào)度和車輛分配；在出租車甲前往接客的途中，客戶中心可能又發(fā)現(xiàn)有其他空閑車輛（乙）距離客戶更近，那么客戶中心將會(huì)及時(shí)通知出租車乙去接客戶，并同時(shí)取消出租車甲的任務(wù)，這就象是AGV地面控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)任務(wù)調(diào)度�？蛻糁行膶�(duì)出租車將要行駛道路的交通狀況也了如指掌，能夠及時(shí)通知各個(gè)司機(jī)選擇最便捷的道路行駛，該道路所需時(shí)間最短，但不一定是路程最短，因?yàn)�，最近路程的道路上可能發(fā)生了交通阻塞，這就象AGV地面控制系統(tǒng)中的路徑搜索和路徑分配的功能。

AGV系統(tǒng)的控制過程就類似這樣一家管理先進(jìn)的出租車公司，物流上位調(diào)度系統(tǒng)、AGV地面控制系統(tǒng)和AGV車載控制系統(tǒng)分別相當(dāng)于客戶、客戶中心和出租 車，AGV地面控制系統(tǒng)和各臺(tái)AGV之間通過無(wú)線通信來(lái)交換信息，調(diào)度AGV的作業(yè)，并為其選擇路徑（線），確保交通通暢。AGV是以電池為動(dòng)力的，當(dāng)電 量不足時(shí)，會(huì)向地面控制系統(tǒng)發(fā)出充電請(qǐng)求，在得到允許后，前往充電站自動(dòng)充電，在充電期間，AGV地面控制系統(tǒng)不會(huì)向此AGV分配任何任務(wù)，就象出租車進(jìn)了加油站不再載客一樣。