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AGV與AGC區(qū)別介紹

通過本網(wǎng)站的介紹，相信大家對AGV有了較深的了解。在這里我們專門談?wù)凙GC（Automated Guided Cart）也就是AGV的小兄弟－－簡易的AGV產(chǎn)品（見下圖片）。

最近國內(nèi)能夠做AGV的公司越來越多，說明大家都看到了AGV是個(gè)有前途的產(chǎn)品。但多數(shù)公司在網(wǎng)上提供的照片都是簡易的AGC，而且千篇一律都采用了日本模式（多半是日本MINDEN，也就是明電舍的技術(shù)），分析原因：價(jià)格低廉，技術(shù)容易掌握，日本汽車工業(yè)發(fā)達(dá)。但AGV的應(yīng)用不僅僅是在汽車行業(yè)，不僅僅是簡單的應(yīng)用。準(zhǔn)確地說，這不是AGV系統(tǒng)的精髓！下面我們討論AGC技術(shù)特點(diǎn)。   

AGC有著它的自身技術(shù)特點(diǎn)：

第一，用戶通常選用有線導(dǎo)引的方式，即磁帶導(dǎo)引或電磁導(dǎo)引；

第二，用戶對AGV的需求極為簡單，通常是單一路徑，固定流程，一般不需要上位調(diào)度；

第三，用戶并不關(guān)心AGV的導(dǎo)引及定位精度，只希望AGV將貨物運(yùn)送到大致的位置；

第四，該類AGV一般不需要移載機(jī)構(gòu)，通常是由人工裝載、卸載或采用拖拽式AGV。若用戶的系統(tǒng)符合以上四點(diǎn)，我想他就可以選擇AGC了。

  為了更好地理解，我們來看看什么是單一的路徑，什么是固定的流程：

  單一的路徑：AGV運(yùn)行的環(huán)路中沒有分支，單一的環(huán)路，如下圖所示：

復(fù)雜的路徑：AGV運(yùn)行的環(huán)路中有多個(gè)分支，多個(gè)環(huán)路，即，有合流、分流。在沒有上位調(diào)度的情況下，只允許AGV單車運(yùn)行，且AGV自身具備路徑搜索功能，如下圖所示：

固定的流程：AGV每個(gè)任務(wù)循環(huán)都重復(fù)同樣的動作，即，每個(gè)循環(huán)停車點(diǎn)的位置順序是不變的。如：AGV在循環(huán)中A，B，C點(diǎn)三點(diǎn)都可能需要停車，那么A，B，C就是AGV停車的順序，AGV不可能直接從A點(diǎn)直接到C點(diǎn)，在B點(diǎn)無論有無工作都要停車。當(dāng)然固定的流程是指預(yù)設(shè)的流程，可以有多個(gè)。但不管怎樣，流程都是人為預(yù)知的，是預(yù)先設(shè)定的，而不是上位計(jì)算機(jī)根據(jù)調(diào)度策略的計(jì)算所得。

多變的流程：AGV能夠在不停車的情況下根據(jù)上位調(diào)度指令運(yùn)行到任何停車點(diǎn)，不受任何順序條件的約束。AGV的行走路線是臨時(shí)計(jì)算的，AGV所需執(zhí)行的任務(wù)是有優(yōu)先級的，AGV車輛的分配是動態(tài)的。   下面我們再討論一下任務(wù)優(yōu)先級和車輛動態(tài)調(diào)度，（可能有點(diǎn)跑題了）：

任務(wù)優(yōu)先級：我們都知道，生產(chǎn)線分為串聯(lián)和并聯(lián)兩種。針對兩種不同的生產(chǎn)線，AGV系統(tǒng)的調(diào)度策略是不一樣的，這里我舉個(gè)最簡單的例子：在并聯(lián)生產(chǎn)線上，每個(gè)生產(chǎn)單元的功能都是相同的，如機(jī)械加工的車床，他們可能都在生產(chǎn)相同的軸類零件，這時(shí)AGV可能是用來送毛坯的，那么對AGV系統(tǒng)來說，任何一個(gè)車床的任務(wù)等級都是相同的。也就是，誰先要就送給誰。而對一個(gè)串聯(lián)的生產(chǎn)線，每個(gè)生產(chǎn)單元的功能各不相同，如汽車裝配線，AGV在這里是送各種各樣的汽車零件。若裝輪胎是最后一道工序，那么，我們應(yīng)該認(rèn)為，運(yùn)送輪胎的任務(wù)等級要比運(yùn)送發(fā)動機(jī)的高，應(yīng)該先送。因?yàn)�，不裝輪胎，汽車無法下線，即使送再多的發(fā)動機(jī)，也是白搭 。這樣的例子，AGV的上位調(diào)度策略中必須考慮。

車輛動態(tài)分配：在AGV系統(tǒng)中運(yùn)行的AGV有 若干輛，派哪一輛來執(zhí)行任務(wù)是很有講究的，不同的系統(tǒng)也要采用不同的策略。還是舉個(gè)生活中的例子：假設(shè)我們的公司在上海，服務(wù)人員在全國各地忙碌，當(dāng)然上 海本部也有閑著沒事干的。這時(shí)，北京的客戶要求服務(wù)，我們在其它地方的人員都沒有完成手頭工作，我們只能從本部派出，當(dāng)本部的人員走到南京時(shí)，本部接到了 在天津員工完成任務(wù)的消息。我們還會讓在南京的人員去北京么？當(dāng)然不會！我們會直接讓在天津已完成任務(wù)的員工前往北京，從而提高我們的服務(wù)效率。當(dāng)然，我們還可以這樣：事先打聽好天津員工完成任務(wù)所需的時(shí)間，若時(shí)間允許，我們可以不派本部的員工前往。還有其它情況么？？有！天津的員工在完成任務(wù)后，家里有 事要馬上返回上海，怎么辦呢？只好再派本部的去，或從石家莊，太原及附近城市來找比較合適的！AGV家里也有急事？？有！AGV的電量不足，要馬上充電��；AGV也有可能在從天津到北京的路上病倒啊！大家只要開動腦筋，仔細(xì)分析，還有許多例外的情況。

AGV系統(tǒng)之所以復(fù)雜，是因?yàn)樵谧⒅刈顑?yōu)路徑和多變流程的同時(shí)還要通過各種算法來提高AGV的系統(tǒng)效率－－任務(wù)最快響應(yīng)時(shí)間，系統(tǒng)運(yùn)行的最高效率，系統(tǒng)運(yùn)行的最低能耗等都是AGV上位調(diào)度系統(tǒng)需要考慮的問題。

通過上面的分析，相信大家已經(jīng)了解AGV系統(tǒng)的精髓了，而不會將簡易的AGC與AGV等同起來。