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AGV的導(dǎo)引計(jì)算

AGV的導(dǎo)引（Guidance）是指根據(jù)AGV導(dǎo)航（Navigation）所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的目標(biāo)值計(jì)算出AGV的實(shí)際控制命令值，即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是AGV控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡(jiǎn)單看來(lái)，AGV的導(dǎo)引控制就是AGV軌跡跟蹤。這對(duì)有線式的導(dǎo)引（電磁，磁帶等導(dǎo)引方式）不會(huì)有太多的問(wèn)題，但對(duì)無(wú)線式的導(dǎo)引（激光，慣性等導(dǎo)引方式）卻不是一件容易的事。

 AGV的路徑規(guī)劃是根據(jù)AGV運(yùn)行的實(shí)際環(huán)境設(shè)計(jì)出AGV運(yùn)行的路徑軌跡，AGV單機(jī)按照地面控制系統(tǒng)下發(fā)的段表中的路徑（段）屬性自動(dòng)行駛。AGV的導(dǎo) 引控制算法就是解決段表下發(fā)后AGV的參考點(diǎn)如何沿著既定軌跡行走，一般需要實(shí)現(xiàn)直線段和四次方曲線的導(dǎo)引控制。對(duì)于不同驅(qū)動(dòng)方式的AGV來(lái)說(shuō)，由于它的 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型不一樣，對(duì)應(yīng)的導(dǎo)引控制算法也是不同的。這里簡(jiǎn)單討論SD（Steer Driving）型AGV的導(dǎo)引算法：

我們的控制目標(biāo)是AGV的參考點(diǎn)，目的是使AGV能很好地沿著既定軌跡行走。對(duì)SD型AGV來(lái)說(shuō)，可以控制的只有AGV前輪的轉(zhuǎn)角和速度，通過(guò)運(yùn)動(dòng)模型可 知：參考點(diǎn)的運(yùn)行軌跡只和前輪的轉(zhuǎn)向角有關(guān)，所以，要實(shí)現(xiàn)對(duì)參考點(diǎn)軌跡跟蹤的控制，實(shí)際上就是對(duì)前輪轉(zhuǎn)向角的控制。

在具體的設(shè)計(jì)過(guò)程中，利用一種“追蹤導(dǎo)引方法”，即在AGV的運(yùn)行過(guò)程中參考點(diǎn)始終追蹤著路徑軌跡上的虛擬點(diǎn)，這個(gè)虛擬點(diǎn)就像在賽狗時(shí)所用到的兔 子，AGV永遠(yuǎn)追不上，但又永遠(yuǎn)在AGV前面不遠(yuǎn)的地方；AGV前進(jìn)的方向始終指向虛擬點(diǎn)，通過(guò)這樣周期性的調(diào)節(jié)，就可以使AGV以很小的誤差沿著路徑軌 跡行走。