欧美久久免费福利视频_国产尤物网站尤物在线看_久久黄色大片99精品网站亚洲综合社区_欧美日韩一区二区三区伦理_免费?ⅴ片在线观看蜜芽Tⅴ_国产欧美日韩视频在线不卡_囯产片婬乱一级毛片91xXX_影音先锋男人资源av站

AGV的導(dǎo)航計(jì)算介紹

簡(jiǎn)單地說(shuō)，AGV導(dǎo)航就是讓AGV確實(shí)知道自己在哪里，即確定AGV自身在全局坐標(biāo)系中的位置（x,y）和航向。如圖所示，AGV以點(diǎn)A表示AGV在整個(gè)平面坐標(biāo)系中的位置，即參考點(diǎn)，該位置除了x，y信息外還包含AGV行進(jìn)方向與x軸的夾角信息（航向）。

AGV 導(dǎo)航的準(zhǔn)確信息來(lái)自地面固定的靶標(biāo)（定位塊或激光反射板等），稱之為AGV的“實(shí)際位置”，但通常限于場(chǎng)地條件及定位傳感器條件的限制，實(shí)際位置信息的實(shí) 時(shí)性不能滿足AGV運(yùn)動(dòng)控制的需要，為此在實(shí)際位置采樣的周期內(nèi)還須進(jìn)行位置估算（Dead Reckoning）。

AGV的實(shí)際位置是指根據(jù)地面固定靶標(biāo)計(jì)算而得到的實(shí)際位置信息，其精度取決于靶標(biāo)的測(cè)量精度。

AGV的理想位置是指在理想狀態(tài)下的位置，由AGV的路徑軌跡方程所確定。

AGV的估算位置是指在實(shí)際位置的采樣周期內(nèi)，通過(guò)AGV當(dāng)前速度和轉(zhuǎn)向角信息對(duì)位置進(jìn)行估算所得到的位置。

估算位置是真正用于AGV導(dǎo)引控制的，而實(shí)際位置只是定期對(duì)估算位置進(jìn)行修正，導(dǎo)航所需解決的問(wèn)題就是根據(jù)AGV的運(yùn)動(dòng)模型，估算出AGV的當(dāng)前位置，即估算位置。