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目前，可以被用于非接觸障礙物探測的技術(shù)主要有4種：激光測距技術(shù)，紅外技術(shù)，超聲波技術(shù)及微波技術(shù)，其中激光掃描式和多探頭紅外光電式技術(shù)在AGV上的應(yīng)用已經(jīng)成熟，而其他兩種方式都還處于工程產(chǎn)品驗(yàn)證階段。

1 激光掃描探測

如上圖所示，激光探測通常是采用光電調(diào)制的方式，由激光二極管向外發(fā)射經(jīng)過調(diào)制的脈沖激光束（Laser Beam）S，當(dāng)該激光束遇到物體反射回來時(shí)，由激光探測器接受到同樣的脈沖信號E，通過對S信號和E信號微小時(shí)間差的計(jì)算，就能夠得到激光發(fā)射點(diǎn)于被測 物體之間的距離了。在激光發(fā)射器上加以旋轉(zhuǎn)，即可使其探測某一扇形范圍內(nèi)的物體，從而實(shí)現(xiàn)激光掃描障礙物探測。

此項(xiàng)技術(shù)原理簡單，但真正要實(shí)現(xiàn)卻并非易事，其光學(xué)器件的精度，實(shí)時(shí)計(jì)算精度和控制精度要求都十分高。

目前應(yīng)用于AGV上的激光掃描障礙物探測的產(chǎn)品是由德國SICK公司生產(chǎn)的S3000， 其優(yōu)點(diǎn)是：精度較高，抗干擾性好，可以采用編程方式對探測區(qū)域進(jìn)行設(shè)定并有一定的自學(xué)習(xí)功能。其缺點(diǎn)是：由于激光的特性，無論采用圓柱透鏡還是棱形透鏡， 掃描范圍都只可能在一個水平扇形平面上，在垂直方向上的局限性很大；從明亮的環(huán)境中突然進(jìn)入黑暗環(huán)境時(shí)，有短時(shí)的“晝盲”現(xiàn)象；由于采用高精度的器件及控 制器件其價(jià)格很高；一般用戶不具備對其進(jìn)行編程的能力，無法調(diào)整其探測范圍，需要專業(yè)技術(shù)人員現(xiàn)場服務(wù)，因此其維護(hù)費(fèi)用也會相應(yīng)增加。

2 多探頭紅外光電管探測

這是在AGV上應(yīng)用最早的方法，到目前為止也還是最為普遍的方法。

通過對波長為0.76~1000um的紅外光進(jìn)行調(diào)制發(fā)射，接受反射回來的光線，通過反射光強(qiáng)來估算被探測物體的距離，由于紅外光的波長范圍較寬，某一波長的光線很容易被特定的物體吸收，反射光強(qiáng)的衰減量必然不同，基于這樣的原理，其檢測距離多為近似值。

目前可用于AGV上的多探頭紅外光電管探測器產(chǎn)品很多，其中以日本SUNX公司生產(chǎn)的P2系列產(chǎn)品最為成熟，已被多數(shù)AGV生產(chǎn)廠家認(rèn)可。該產(chǎn)品的優(yōu)點(diǎn) 是：紅外線的發(fā)射呈錐形散射，探測幅面較大；其結(jié)構(gòu)簡單、體積較小；使用維護(hù)簡單方便，用戶可自行調(diào)節(jié)探測距離；可替代的產(chǎn)品種類較多，產(chǎn)品價(jià)格相對較 低。其缺點(diǎn)是：不同物體對紅外光的吸收程度不同，可導(dǎo)致探測距離上的極大差別；其內(nèi)部多為模擬電路，探測精度不高。

3 多探頭超聲波探測

在生活中，我們已經(jīng)看到了超聲波探測器的應(yīng)用――汽車倒車?yán)走_(dá)！但真正要將其用于AGV卻不是那么容易的，第 一，AGV上的探測器是隨時(shí)處于工作狀態(tài)，對 器使用壽命有要求；第二，AGV上使用的超聲波探測器的探測范圍要求更遠(yuǎn)；第三，AGV上使用的超聲波探測器必須避免多車相遇時(shí)的超聲波相互干擾。

雖然超聲波技術(shù)在未來可能被用于AGV上，但由于該技術(shù)自身的特性限制，如聲頻范圍20kHz～100kHz，雖然波長短，指向性好，但其調(diào)制特性很差，很容易受到外界噪聲的干擾，尤其是在工廠的應(yīng)用；與紅外技術(shù)一樣，聲波也容易被某種特定的材料吸收，而影響測距精度。

4 微波探測

此項(xiàng)技術(shù)是利用微波（0.8～3GHz）的多普勒效應(yīng)，用雷達(dá)原理對被測物體進(jìn)行探測，目前在AGV上還沒有應(yīng)用實(shí)例。用此技術(shù)，可使AGV的探測區(qū)域增大，探測器可以隱藏安裝。但其檢測的精度與物體運(yùn)動的速度和物體的大小有關(guān)，因此一般不適用在運(yùn)動設(shè)備上。

5 關(guān)于AGV障礙物探測器的選型說明

對于探測器的選型，在一般情況下，我們是根據(jù)用戶的訂購價(jià)格來決定的，因?yàn)榧す馐降呐c紅外式的產(chǎn)品價(jià)格差異是巨大的。若用戶有特殊需求，或用戶對該類產(chǎn)品有所了解，可以由用戶指定，并付以相應(yīng)的價(jià)格。

6 其他說明

AGV的一般使用環(huán)境是無人工作區(qū)，安全防護(hù)雖然十分必要，但只有在突發(fā)情況時(shí)才起作用，一般不應(yīng)有人為故意觸發(fā)安全防護(hù)系統(tǒng)，這樣對AGV的內(nèi)部控制器件，及行走系統(tǒng)是很不利的，會大大縮短其使用壽命影響導(dǎo)引、導(dǎo)航精度！