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　　通信方式：異步半雙工，1位起始位+8位數(shù)據(jù)位+1位停止位無奇偶位，無流控

　　波特率：9600 bps

　　協(xié)議格式： 協(xié)議頭： AAH + BBH

　　AGV小車地址： 00H-07H 由于本系統(tǒng)只有一臺小車，所以小車地址默認為00h

　　功能號： 01H----------計算機輪訊小車是否在線

　　02H----------小車應答計算機的輪訊

　　03H----------計算機發(fā)送路徑信息

　　04H----------小車應答路徑信息，接收成功并請求下條路徑

　　05H----------計算機要求小車開始運行

　　06H----------小車應答啟動指令，開始運行

　　07H----------小車完成當前路徑

　　08H----------小車完成當前路徑表內(nèi)所有路徑，到達永久停車站

　　09H----------小車被人為中斷執(zhí)行路徑，非正常停車

　　注：黑色斜體為計算機發(fā)送，其他為小車發(fā)送

　　協(xié)議尾： 0DH + 0AH

　　具體格式如下：AAH + BBH + 小車地址 + 功能號 + 0DH + 0AH

　　1.計算機輪訊小車是否在線：

　　AAH + BBH + 00H + 01H + 0DH + 0AH

　　2.AGV小車應答計算機的輪訊

　　AAH + BBH + 00H + 02H + 0DH + 0AH

　　3.計算機發(fā)送路徑信息

　　AAH + BBH + 00H + 03H + 路徑編號 + 導引線號 + 小車速度 + 小車方向 + 目的地址卡號 + 停車時間分 + 停車時間秒 + 滾筒閥動作 + 0DH + 0AH

　　路徑編號從 0-27 最大只能輸入28條路徑來組成完成的路徑表

　　導引線號從 0-2 一共只有3條導引線，小車總是在三條線路上不斷切換，實現(xiàn)各種行走方向

　　AGV小車速度從 0-4 分別代表一個速度檔位，0為靜止，4位最高速

　　小車方向從0-1 0為正向前進，1為反向前進

　　目的地址卡號： 歐凱AGV小車進行路徑切換是通過讀取地面上的RF射頻卡來實現(xiàn)，地址卡號為射頻卡的編號

　　停車時間分 從0-59 代表0分鐘-59分鐘

　　停車時間秒 從0-59 代表 0秒鐘-59秒鐘

　　兩者結合，能實現(xiàn)停車 59分59秒

　　當停車時間分和停車時間秒為 88分88秒，代表AGV小車永久停車，當前路徑為整個路徑表的最后一條路徑。

　　滾筒閥動作00代表不動作，01 代表正轉，02 代表反轉

　　滾筒閥動作只能在小車臨時停車時才能有效，所謂臨時停車就是有時間限制的停車。

　　4.AGV小車應答路徑信息，接收成功并請求下條路徑

　　AAH + BBH + 00H + 04H + 0DH + 0AH

　　5.計算機要求AGV小車開始運行

　　AAH + BBH + 00H + 05H + 0DH + 0AH

　　6.AGV小車應答啟動指令，開始運行

　　AAH + BBH + 00H + 06H + 0DH + 0AH

　　7.AGV小車完成當前路徑

　　AAH + BBH + 00H + 07H + 0DH + 0AH

　　8.AGV小車完成當前路徑表內(nèi)所有路徑，到達永久停車站

　　AAH + BBH + 00H + 08H + 0DH + 0AH

　　9.AGV小車被人為中斷執(zhí)行路徑，非正常停車

　　AAH + BBH + 00H + 09H + 0DH + 0AH

　　深圳市歐鎧機器人有限公司，是國內(nèi)做的比較好的工業(yè)AGV小車制造商之一，也是全球銷量大的無人搬運車生產(chǎn)廠家，擁有自主知識產(chǎn)權和核心技術的高新技術企業(yè)。多年來，歐鎧機器人一直致力于機器人的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售，是中國智能agv小車的開創(chuàng)者與領導者，為工廠、購物中心、辦公場所等服務行業(yè)提供智能AGV一體化解決方案。