欧美久久免费福利视频_国产尤物网站尤物在线看_久久黄色大片99精品网站亚洲综合社区_欧美日韩一区二区三区伦理_免费?ⅴ片在线观看蜜芽Tⅴ_国产欧美日韩视频在线不卡_囯产片婬乱一级毛片91xXX_影音先锋男人资源av站

 (1)激光導(dǎo)航
目前比較成熟的導(dǎo)引方式是激光導(dǎo)航。激光導(dǎo)航的原理是：在工作場地的四周，最少固定好三塊使用高反光性材料制做而成的導(dǎo)引標(biāo)志。將激光掃描器就安裝在AGV上，然后對脈沖激光發(fā)射器發(fā)射出的并且被四周的導(dǎo)引標(biāo)志反射回來的激光進行掃描。再利用三角定位原理推算出AGV相對導(dǎo)引標(biāo)志的方位與實際距離。從而就可以計算出AGV車體在世界坐標(biāo)系之中的坐標(biāo)，進而實現(xiàn)對AGV的導(dǎo)引。 定位非常精確是激光導(dǎo)航最大的優(yōu)點。而且，它不像磁帶導(dǎo)航和電磁導(dǎo)航那樣需要將設(shè)施鋪設(shè)在地面上，因此容易被污染、路徑不能靈活改變等缺點被成功的避免了。
但是激光導(dǎo)航存在以下缺點：容易受特定環(huán)境的影響、成本較高等。然而發(fā)展至今，激光導(dǎo)航算法己經(jīng)相當(dāng)?shù)某墒烨夷軌蚍浅＞�確的進行定位，因此這種導(dǎo)航方式目前還是應(yīng)用的十分廣泛，尤其艾吉威研發(fā)的無需反光板的激光導(dǎo)航，受到了客戶的青睞。 不能不提的是，在這種導(dǎo)航方式中如果不使用激光，而是用超聲波或者紅外線來代替，那么與之相對應(yīng)的，導(dǎo)航方式就變成了超聲波導(dǎo)航或者紅外線導(dǎo)航。
(2)電磁導(dǎo)航
目前，作為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一的電磁導(dǎo)航仍然在許多導(dǎo)航系統(tǒng)得以應(yīng)用。在AGV運行的工作地點下面埋設(shè)上金屬線，而且金屬線在此之前己經(jīng)被附加上固定的頻率。與此同時，再在AGV車體上面左右兩邊對稱的各裝上一個電磁感應(yīng)器。電磁感應(yīng)器是由兩個感應(yīng)線圈組成的，用它們能夠在同一時間采集導(dǎo)航線的感應(yīng)信號。再通過對兩線圈中信號的強弱程度進行比較，就可以很容易的獲得電磁感應(yīng)器的誤差量。最后使用算法對采集的數(shù)據(jù)進行精確的計算，從而就可以實現(xiàn)對AGV的導(dǎo)航。 電磁導(dǎo)航系統(tǒng)中的金屬線由于是被埋設(shè)在地下的，具有非常隱蔽、不容易被污染的優(yōu)點。
此外，該系統(tǒng)導(dǎo)航對外界信號干擾較小，成本較低，并且它的原理簡單可靠。但是，電磁導(dǎo)航系統(tǒng)也有很大的缺點存在：當(dāng)它的路徑一旦被確定，更改起來就會特別困難。因此該導(dǎo)航方式不靈活，也不易于維護。例如面對實際的作業(yè)要求，路徑需要改變時，就會帶來特別多的麻煩，而且工作量也會特別大。
(3)磁帶導(dǎo)航
磁帶導(dǎo)航與電磁導(dǎo)航有著比較相近的原理。在磁帶導(dǎo)航中，磁帶是被鋪設(shè)在路面上的。而在電磁導(dǎo)航中，是把導(dǎo)線預(yù)先埋設(shè)在地下的。相比較而言，磁帶導(dǎo)航的方式有不錯的靈活性，能夠更容易的改變導(dǎo)航路線，同時鋪設(shè)也會比較容易。但是，這種導(dǎo)航方式也存在著如下缺點：因為將磁帶鋪設(shè)在地面上，所以它有被損壞或者被弄臟的風(fēng)險；另外，這種方式也容易受到外界不確定因素的影響。因此，磁帶導(dǎo)航方式對環(huán)境的要求較高：地面環(huán)境需要好的條件，并且不能有金屬物體。它們會對該導(dǎo)航產(chǎn)生不良影響。
(4)視覺導(dǎo)航
視覺導(dǎo)航的原理是：使用CCD攝像頭獲取AGV行駛的圖片信息，再通過實時的計算機視覺處理對AGV的行駛方向進行定位。這種導(dǎo)航方式分為固定路線法與自由路線法兩種。固定路線法在通常情況下都是把CCD安裝在AGV車體的前面,其視野是AGV的前方，并且在行駛場地中鋪設(shè)有供AGV 來識別理解的導(dǎo)航標(biāo)示線(一般都是較為明顯的標(biāo)示線，例如白色背景中的的黑色標(biāo)示線 或者黑色背景中的白色標(biāo)示線)。這樣，AGV就能夠?qū)崟r的依據(jù)拍攝的導(dǎo)航標(biāo)示線圖像識別出導(dǎo)航線，并且沿著這條路徑自動行駛。 有時候，根據(jù)實際需求同樣也可以把普通CCD換成是能獲取特殊光線的CCD(比如紅外感應(yīng)CCD),以此來滿足不同的環(huán)境的需求。這種導(dǎo)航方法精度很高，而且CCD的價格很低廉，對于路面的要求也較低，實施起來只需要較低的成本，對于較特殊的場合非常適合。對于固定路線導(dǎo)引方法，其引導(dǎo)線一定要是標(biāo)準(zhǔn)地形式。不然，除非AGV系統(tǒng)里面有著比較優(yōu)良且有效的算法，否則 AGV將可能無法識別出其路徑信息。 現(xiàn)在已經(jīng)有不少研究所與大學(xué)正在研究著多CCD攝像頭的AGV系統(tǒng)，通過從各個 角度拍攝圖像，利用計算機視覺原理將圖像的立體信息合成出來。這就好像人的兩只眼睛一樣，不僅能夠看到周圍的事物，而且還能夠?qū)�AGV車身和物體間的距離測算出來。伴隨著CCD攝像頭和微型處理器的發(fā)展，計算機視覺導(dǎo)引方式正以其較低的價格、較高的精度與靈活度廣泛受到人們的關(guān)注。
(5)慣性導(dǎo)航
隨著陀螺儀技術(shù)的發(fā)展，AGV成功實現(xiàn)了髙精度導(dǎo)航。當(dāng)采用慣性導(dǎo)引方式時，現(xiàn)場場地中需要安放用于定位的模塊。安裝有陀螺儀的AGV在行駛中通過對陀螺儀供給的角速度信號、測距編碼器供給的距離信號綜合起來進行計算。同時在地面上的定位模塊還為AGV提供了實時的校正信號，從而就可以實現(xiàn)AGV的自定位。這種導(dǎo)航具有導(dǎo)航精度十分高，技術(shù)特別先進，在各種現(xiàn)場都能夠使用等優(yōu)點。但是它與激光導(dǎo)航有著一樣缺點：需要比較高的成本。