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          隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人們對(duì)工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高。越來(lái)越多的機(jī)器人被應(yīng)用到生產(chǎn)線上，而無(wú)人搬運(yùn)小車正是其中的一種，無(wú)人搬運(yùn)小車又簡(jiǎn)稱為AGV，它在運(yùn)行過(guò)程中不需要駕駛員，車子上裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，可以按照預(yù)定的軌道循環(huán)運(yùn)行。AGV小車在運(yùn)行過(guò)程中的所有能耗均由車載蓄電池組提供。運(yùn)行時(shí)，蓄電池組電壓會(huì)逐漸降低，電池儲(chǔ)存的電能逐漸減少，因此，在循環(huán)運(yùn)行過(guò)程中需要補(bǔ)充電能。

AGV常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池電能為動(dòng)力。

       在討論AGV的充電方式的時(shí)候，必須從延長(zhǎng)蓄電池的使用壽命和保證AGV連續(xù)工作兩個(gè)角度去考慮。

我們先談?wù)勑铍姵氐氖褂脡勖?/strong>

       蓄電池的壽命一般是這樣定義的，浮充狀態(tài)下為3-5年或3-8年，并不是說(shuō)蓄電池在頻繁放電狀態(tài)下使用多少年。對(duì)處于非浮充狀態(tài)下工作的蓄電池，其壽命是按照循環(huán)放電次數(shù)和放電深度兩個(gè)因素衡量，如表1所示。簡(jiǎn)單地以能使用多少年來(lái)衡量，是不正確的。

       對(duì)于蓄電池的循環(huán)放電次數(shù)來(lái)說(shuō)，必須是在蓄電池放電后充足電能，要充足電能充電時(shí)間至少需要24小時(shí)（依據(jù)YD/T799-2002的規(guī)定）。對(duì)于充電不足的情況，其循環(huán)放電次數(shù)很難確定，肯定要低于表1中描述的數(shù)據(jù)。

蓄電池放電深度的定義

       放電深度對(duì)電池使用壽命的影響也非常大。電池放電深度越深，其循環(huán)使用次數(shù)就越少,如表1所示，因此在使用時(shí)應(yīng)避免深度放電。

   圖1蓄電池放電曲線

       上圖是蓄電池生產(chǎn)廠家提供的150AH/12V蓄電池放電曲線。在實(shí)際使用時(shí)根據(jù)不同的負(fù)載電流選定不同的放電終止電壓。在該放電曲線中，以10小時(shí)放電和5小時(shí)放電曲線為例，對(duì)于10小時(shí)放電（負(fù)載電流為15A）來(lái)說(shuō)，如果放電到終止電壓11V（44V），此時(shí)蓄電池放出的容量大約為100%。一般情況下，為了保護(hù)蓄電池盡量避免其深度放電，放電深度最好≤80%，終止電壓在46V左右，放電時(shí)間約為8小時(shí)。對(duì)于5小時(shí)的放電率來(lái)說(shuō)（負(fù)載電流為25.2A），終止電壓10.8V（43.2V）放出100%容量，在實(shí)際使用時(shí)放電深度≤80%，終止電壓在45.6左右，放電時(shí)間為4小時(shí)。