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 AGV不同裝載方式介紹
　�。�1）推挽式
　　AGV裝卸貨物通過自身的推挽機(jī)構(gòu)與地面的無動(dòng)力輥道站臺(tái)實(shí)現(xiàn)。作業(yè)時(shí)，AGV�？吭谡九_(tái)側(cè)邊，通過推挽機(jī)構(gòu)左、右側(cè)向移動(dòng)伸臂推拉完成裝卸貨物，貨物在AGV輥道與地面站臺(tái)輥道之間滾動(dòng)，載荷轉(zhuǎn)移巧妙，地面站臺(tái)不需要連鎖信號(hào)和動(dòng)力傳動(dòng)，適合同高度站臺(tái)之間的搬運(yùn)場(chǎng)合。但對(duì)作業(yè)點(diǎn)的定位精度以及與移載系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的部分要求較高，特別對(duì)多輛車和多個(gè)站臺(tái)的場(chǎng)合，要保證其可靠性難度較大。
　　推挽式常用于平面托盤的物料搬運(yùn)，如果是歐式托盤或其它物體，要注意滿足能滾動(dòng)和可推挽的條件。
　�。�2）輥道式
　　AGV裝卸貨物是通過自身輥道與地面站臺(tái)輥道對(duì)接之后實(shí)現(xiàn)。地面站臺(tái)是帶動(dòng)力傳動(dòng)的輥道，AGV準(zhǔn)確�？吭诘孛嬲九_(tái)側(cè)邊，車上和站臺(tái)上的輥道對(duì)接無誤后同步傳動(dòng)完成移載。故要求滾動(dòng)體規(guī)范，傳動(dòng)高度一致，傳動(dòng)速度吻合�？勺蟆⒂译p向裝卸托盤貨物，作業(yè)效率高，AGV安全性好。移載機(jī)構(gòu)與原理簡(jiǎn)單，可靠性好，但站臺(tái)需要有連鎖信號(hào)和動(dòng)力傳動(dòng)。適合于站臺(tái)數(shù)少，車間或庫區(qū)入、出口RS/AS之間往返作業(yè)。
　　輥道式常用于可滾動(dòng)的各式托盤或物體的移載場(chǎng)合，包入括大的紙箱、木箱、板材、集裝箱等，特別適用于重載物料的搬運(yùn)。
　　（3）鏈?zhǔn)?br/>　　除了貨物傳動(dòng)方式是鏈條或鏈板不同外，其余與輥道式類似。鏈?zhǔn)街饕�適用于不能滾動(dòng)物體的移載場(chǎng)合。
　�。�4）帶式
　　除了貨物傳動(dòng)方式是傳送帶不同外，其余與輥道式類似。帶式主要適用于較輕較小物料的移載場(chǎng)合，如紙盒、紙箱、各式袋裝品等。
　�。�5）牽引式
　　AGV作為牽引動(dòng)力，通過拖掛帶輪的箱體或容器完成對(duì)物料的運(yùn)送。適合用掛斗和拖車運(yùn)送物料的場(chǎng)合，如行包運(yùn)送、化學(xué)品運(yùn)送、廢料收集等。
　�。�6）馱舉式
　　AGV通過馱舉來移載物料，一般移載機(jī)構(gòu)位于AGV車體上方，作業(yè)時(shí)AGV停在貨物正下方，通過升降機(jī)構(gòu)馱起或降下實(shí)現(xiàn)貨物的移載，動(dòng)作簡(jiǎn)單，作業(yè)效率高，安全性好。適合多種貨物形式和笨重物體兩地之間往返搬運(yùn)，也可作為柔性裝配線、加工線使用。常用于車身、車架、集裝箱（見圖1）、大型機(jī)件等物體搬運(yùn)。
　�。�7）叉式
　　叉式AGV與人工叉車在式樣上基本類似，有側(cè)叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多種車型。叉式AGV基本采用托盤堆放貨物進(jìn)行作業(yè)，目前正隨著物流產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)托盤的逐步推廣而迅速發(fā)展。
　�、賯�(cè)叉式：從車的左右兩側(cè)移載貨物，因叉起過程重心需由車體來平衡，故車體較笨重，移載重量有限，且能耗高、不經(jīng)濟(jì)。
　　 ②正向叉式：從車體正前方叉起貨物，能適應(yīng)多種托盤從地面到常規(guī)高度范圍貨架的作業(yè)場(chǎng)合。特點(diǎn)是貨叉下方?jīng)]有支腿，叉車體作業(yè)時(shí)完全在貨架或站臺(tái)之外，對(duì)環(huán)境無特別的條件要求。但由于平衡的需要，車體較笨重，貨叉突出，安全性有限。
　�、勐涞夭媸剑贺洸嬖谲圀w后方，能上下升降，落下時(shí)在兩條支腿之上，叉間距與標(biāo)準(zhǔn)歐式托盤下的兩個(gè)空檔吻合，正好能進(jìn)入其中叉起托盤貨物。因此，移載過程須倒車才能完成，對(duì)于雙面托盤，不能直接放到地面，須放在有一定高度（一般≥100mm），能保證貨叉及下方的兩個(gè)支腿同時(shí)進(jìn)入即可。該車型適合在高低差較大的站臺(tái)或貨架（牛腿式）之間裝卸貨物，特別是對(duì)駛?cè)胧较锏�、多層貨架（牛腿式）的密集性存�?chǔ)搬運(yùn)獨(dú)具優(yōu)勢(shì)。缺點(diǎn)是貨叉下方有支腿，倒車過程安全性有局限。常用于各種庫區(qū)到車間的物料自動(dòng)存儲(chǔ)及搬運(yùn)，如輔料、原料、成品等的自動(dòng)化物流系統(tǒng)。
　�、苋�向叉式：這種AGV的貨叉能分別向左、向右、向正前方三個(gè)方向進(jìn)行托盤貨物的自動(dòng)裝卸。適應(yīng)多種標(biāo)準(zhǔn)托盤，適合巷道內(nèi)多層貨架或高低差較大的存儲(chǔ)裝卸場(chǎng)合。缺點(diǎn)是車型笨重寬大，行駛區(qū)域占用較多空間，作業(yè)場(chǎng)地有效利用率低，且AGV結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本很高。
　　 （8）揀選式（見圖2）
　　 是在傳統(tǒng)人工揀選車的基礎(chǔ)上改造成的自動(dòng)導(dǎo)引揀選車。作業(yè)時(shí)，人只要站在AGV揀選臺(tái)上，當(dāng)接到揀選指令后，AGV會(huì)按照最優(yōu)的次序自動(dòng)行駛，逐一地準(zhǔn)確停位在目標(biāo)位置，升降揀選臺(tái)到適合人揀選的高度，人就可以按照車載終端的信息提示，進(jìn)行揀選，然后確認(rèn)該項(xiàng)完成，接著AGV會(huì)前往下一目標(biāo)點(diǎn)，繼續(xù)下一項(xiàng)揀選，依次進(jìn)行。該AGV還可以與地面聯(lián)倉儲(chǔ)管理計(jì)算機(jī)系統(tǒng)并網(wǎng)或直接將其放在車上實(shí)現(xiàn)管理、揀選雙重功能。常用于低層平庫中巷道貨架的多品種小件貨物場(chǎng)合，如藥品、圖書、檔案、備件等的揀選。
　�。�9）龍門式
　　 AGV外形類似龍門結(jié)構(gòu)，能全方位行駛，移載過程是通過左右側(cè)向伸縮移動(dòng)貨叉和升降來完成裝卸貨物。作業(yè)靈活性強(qiáng)，行駛安全性好。對(duì)地面站臺(tái)要求簡(jiǎn)單，但自身移載機(jī)構(gòu)復(fù)雜，適合狹窄區(qū)域或苛刻路徑。多用于生產(chǎn)車間，如食品加工的原料運(yùn)送。
　　 （10）機(jī)器人式
　　
　　 AGV上裝備機(jī)械手，可根據(jù)指令自動(dòng)行駛，準(zhǔn)確停位，自動(dòng)完成抓舉、裝配、裝卸、堆碼、拆垛等一系列作業(yè)功能，是一個(gè)智能移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人。但結(jié)構(gòu)、控制復(fù)雜，成本較高。常用于條件特殊、要求高，或某些無人的場(chǎng)合，如輔料自動(dòng)搭配、危險(xiǎn)品自動(dòng)抓取等。