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AGV在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中應(yīng)用的規(guī)劃研究


發(fā)布時(shí)間:2017年04月21日 內(nèi)容來源:深圳市歐鎧智能機(jī)器人股份有限公司

 自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備,它是一種無人操縱的自動(dòng)化運(yùn)輸設(shè)備,通過通信系統(tǒng)從基地主控計(jì)算機(jī)接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài),主控機(jī)可以監(jiān)控AGV在始發(fā)地與目的地之間自主駕駛,自動(dòng)運(yùn)行。本文就是研究如何使自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的AGV接收到上位機(jī)信號(hào),并以最高效的以最短路徑實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)貨品的功能。

 

本文首先介紹AGV的一般結(jié)構(gòu)并分析自動(dòng)導(dǎo)引小車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn);接著研究遺傳算法和免疫算法以及將兩個(gè)算法進(jìn)行比較說明了各自存在的缺陷,在此基礎(chǔ)上提出基于免疫遺傳算法的AGV路徑規(guī)劃方法。該方法主要分為二步:第一步是利用柵格法建立AGV的自由空間模型;第二步是采用免疫遺傳算法為AGV尋求最優(yōu)路徑,并對(duì)免疫遺傳算法進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真。通過仿真結(jié)果可以看出AGV可以很好地避開了所有障礙物,從起始點(diǎn)安全到達(dá)目標(biāo)點(diǎn),規(guī)劃的路徑最短且相當(dāng)平滑。

 

其次,本文還對(duì)AGV的通信系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),針對(duì)AGV與自動(dòng)化物流系統(tǒng)控制中心之間的無線通信問題,提出了一種基于ZigBee的AGV與主控機(jī)之間的雙向通信方法,給出了設(shè)計(jì)方案和星型網(wǎng)絡(luò)組網(wǎng)設(shè)計(jì)的程序。 最后,在實(shí)際的系統(tǒng)平臺(tái)上實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了AGV在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中應(yīng)用的路徑規(guī)劃與通信。實(shí)驗(yàn)表明:小車可以從起始位置避開障礙物到達(dá)目標(biāo)點(diǎn),完成運(yùn)貨任務(wù),并且規(guī)劃的路徑為最短路徑;物流系統(tǒng)的控制主機(jī)與AGV之間可以很好的實(shí)現(xiàn)雙向通信。圓滿地實(shí)現(xiàn)了論文的設(shè)計(jì)目標(biāo)。


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