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 物流搬運(yùn)AGV的總體設(shè)計(jì)
　　3.1 AGV性能參數(shù)
　　文章中所設(shè)計(jì)的AGV主要由車體、車上控制器、蓄電池、通信裝置等組成，機(jī)械系統(tǒng)是整個(gè)AGV的基礎(chǔ)，負(fù)載了其他所有的裝置。機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的合理性決定了AGV的性能，物流AGV具體參數(shù)規(guī)格如表1所示。
　　3.2 AGV機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
　�。�1）車體結(jié)構(gòu)形式。AGV小車的結(jié)構(gòu)形式主要包括轉(zhuǎn)向形式、驅(qū)動(dòng)形式以及軸數(shù)三個(gè)方面。單驅(qū)動(dòng)形式結(jié)構(gòu)多用于三輪車體結(jié)構(gòu)，這種車型結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)小車的左右轉(zhuǎn)彎、前進(jìn)以及后退，該結(jié)構(gòu)對(duì)地面要求不高，抓地性較好，多用于小型AGV。差速驅(qū)動(dòng)形式車體包括四個(gè)輪子的車型與三個(gè)輪子的車型，這種車型能夠?qū)崿F(xiàn)小車的左右轉(zhuǎn)彎、前進(jìn)以及后退、原地自旋等，該車型與單驅(qū)動(dòng)形式相比，其轉(zhuǎn)彎的效果更佳。四個(gè)輪子的車型對(duì)地面的平整度要求較高，祥和的適應(yīng)性相對(duì)較差，不適宜于室外工作。雙驅(qū)動(dòng)形式多見(jiàn)于四輪車型，其主要優(yōu)點(diǎn)是能夠在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中更好的控制車身變化，可以用于特殊的作業(yè)環(huán)境場(chǎng)合，其主要缺點(diǎn)是車的適應(yīng)性較差，且成本相對(duì)較高。多輪驅(qū)動(dòng)形式多用于八輪車型，該車型結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，成本較高且難以控制，多用于重載行業(yè)。
　�。�2）車身結(jié)構(gòu)與布置。車身的主要功能是控制原器件，支撐所有的機(jī)械零件，因此，在進(jìn)行車身的設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注重其剛度與強(qiáng)度，使其性能可以滿足車體的順利運(yùn)行以及加速，采用鋼結(jié)構(gòu)件或者鋼管焊接而成，外殼由薄鋼板鈑金而成，在能夠滿足剛度與強(qiáng)度的基礎(chǔ)上減輕車身重量。車身布局要考慮到車身的平衡性，將蓄電池放置于車架底部中間位置，將電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電器元器件、PLC控制器等放置于車架上。