目前常用的agv無人搬運車驅(qū)動系統(tǒng)有三種:
第一種是直流電機驅(qū)動系統(tǒng)，20世紀(jì)90年代前的電動汽車幾乎全是直流電機驅(qū)動的。直流電機木身效率低，體積和質(zhì)量大，換向器和電刷限制了它轉(zhuǎn)速的提高，其最高轉(zhuǎn)速為6000-8000r/min。但出于其缺點目前除了小型車外，電動車很少采用直流電機驅(qū)動系統(tǒng)。
第二種是感應(yīng)電機交流驅(qū)動系統(tǒng)。該系統(tǒng)是20世紀(jì)90年代發(fā)展起來的新技術(shù)，目前尚處于發(fā)展完善階段。電機一般采用轉(zhuǎn)子鼠籠結(jié)構(gòu)的三相交流感應(yīng)電動機。電機控制器采用矢量控制的變頻調(diào)速方式。其具有效率高、體積小、質(zhì)量小、結(jié)構(gòu)簡單，免維護(hù)、易于冷卻和壽命長等優(yōu)點，該系統(tǒng)調(diào)速范圍寬，而且‘能實現(xiàn)低速恒轉(zhuǎn)矩，高速恒功率運轉(zhuǎn)，但交流電機控制器成本較高。目前，世界上眾多著名的電動汽車中，多數(shù)采用感應(yīng)電機交流驅(qū)動系統(tǒng)。
第三種是永磁同步電機交流驅(qū)動系統(tǒng)，其中永磁同步電機包括無刷直流電機和三相永磁同步電機，而永磁同步電機和無刷直流電機相比，永磁同步電機交流驅(qū)動系統(tǒng)的效率較高，體積最小，質(zhì)量最小，也無直流電機的換向器和電刷等缺點。但該類驅(qū)動系統(tǒng)永磁材料成本較高，只在小功率的電動汽車中得到一定的應(yīng)用。但永磁同步電機是最有希望的高性能電機，是電動汽車電機的發(fā)展方向。
出于直流電機本身具有控制系統(tǒng)簡單，調(diào)速方便，不需逆變裝置等優(yōu)點，并且本課題設(shè)計的AGV不需要工作在高速大功率之上，因此，在本文仍采用直流電機作為驅(qū)動系統(tǒng)的動力源 。
我們設(shè)計的AGV原理樣車載重總質(zhì)量為250kg，最高時速設(shè)定為1.11m/s，正常運行時速設(shè)定為0.28～0.83m/s 。
初步選擇電機的種類為直流伺服電機，型號為130SZD，相關(guān)的參數(shù)如表3-1所示。
在實際應(yīng)用中，電機的輸入電壓為48V，該電機為恒轉(zhuǎn)矩直流電機，根據(jù)其功率特性，電機的轉(zhuǎn)速大約為600r/min，以下計算就按照上述參數(shù)進(jìn)行計算。
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