agv小車采用差速轉(zhuǎn)向控制，故每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪都有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。為了使agv系統(tǒng)運(yùn)行可靠且維護(hù)方便，本
agv行走系統(tǒng)采用兩個(gè)無刷直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。同時(shí)，為了安裝、操作方便，選用了低速性能較好的外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)，將其外轉(zhuǎn)子直接作為車輪，且無需配備減速機(jī)構(gòu)。
根據(jù)AGV所要承載的負(fù)荷、系統(tǒng)的自重以及車速要求，本agv系統(tǒng)選用了直流電機(jī)，直流電動(dòng)機(jī)被廣泛應(yīng)用于各種驅(qū)動(dòng)裝置和伺服系統(tǒng)中，主要優(yōu)點(diǎn)是調(diào)速和啟動(dòng)特性好，轉(zhuǎn)矩大。但是有刷直流電動(dòng)機(jī)有電刷和換向器，其間形成的滑動(dòng)機(jī)械接觸嚴(yán)重地影響了電機(jī)的精度、性能和可靠性，所產(chǎn)生的火花會(huì)引起無線電干擾，縮短電機(jī)壽命，換向器電刷裝置又使直流電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、噪音大、維護(hù)困難，因此長(zhǎng)期以來人們都在尋求可以不用電刷和換向器裝置的直流電動(dòng)機(jī)—無刷直流電動(dòng)機(jī)。這種電機(jī)既具有直流電動(dòng)機(jī)的特性，又具有交流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn),它的轉(zhuǎn)速不再受機(jī)械換向的限制，若采用高速軸承，還可以在高達(dá)每分鐘幾十萬轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速中運(yùn)行。因此，無刷直流電動(dòng)機(jī)用途非常廣泛，可作為一般直流電機(jī)、伺服電動(dòng)機(jī)和力矩電動(dòng)機(jī)等使用，尤其適用于高級(jí)電子設(shè)備、機(jī)器人、航空航天技術(shù)、數(shù)控裝置、醫(yī)療化工等高新技術(shù)領(lǐng)域。
無刷直流電動(dòng)機(jī)是由電動(dòng)機(jī)、轉(zhuǎn)子位置傳感器和電子開關(guān)線路三部分組成，它的原理框圖如圖3-6。
圖3-6無刷直流電機(jī)原理圖
采用霍爾元件作為位置傳感器的無刷直流電動(dòng)機(jī)通常稱為“霍爾無刷直流電動(dòng)機(jī)”。由于無刷直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子是永磁的，就可以很方便地利用霍爾元件的“霍爾效應(yīng)”檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置。
